最近由于实习需要在玩orb slam，然后想在摄像头上安装一个imu来辅助测量。在把imu贴在摄像头后面之后，一个问题出现了：摄像头的坐标系与imu的坐标系不会对得很准，即它们的坐标很难人工对准。要让它们的坐标轴都重合，需要一个转换。上图中，C1：摄像头从初始状态（即单位阵I，这个单位阵是指摄像头开机的时候当做起始状态）到T1时刻的转换为C1；C2：摄像头从初始状态

前言：在使用orb slam的时候，有个Settings.yaml文件，里面需要填写所用摄像头的参数，包括焦距（focal length），光学中心（optical center，也叫偏斜参数（skew coefficient）），径向畸变参数（radial distortion coefficients）和切向畸变参数（Tangential distortion coefficients