ceres快速教材及学习笔记（二）曲线拟合，稍复杂的例子

0. 前言

本文是根据ceres官方教程内容ceres-solver官方教程链接，再结合自己理解的一个ceres快速学习笔记。
在上文ceres快速教材及学习笔记（一）hello,world!中，我们学习了

• 最小二乘问题数学模型；
• 弄清楚了各个参数的意义；
• 利用学习的最小二乘问题数学模型和ceres解决了一个最简单的最小二乘问题；

在上篇博文中，参数块我们只选择了一个，误差项也只有一个。那么怎样使用多个参数块呢？如何添加多个误差项呢？接下来我们来求解稍微复杂的问题，来了解如何添加多个参数块，如果添加多个误差项。

1.曲线拟合

1.1问题

假设我们已知$x_i,y_i,i\in [1,N]$，需要求解以下最小二乘问题以估计$a,b,c$。
$$Eq(1):\underset{a,b,c}{\min }\frac{1}{2}\sum _i^N\Vert y_i-exp(a{x}_i^2+b{x}_i+c){\Vert }^2$$

1.2分析问题

首先，回答以下问题:

• $Eq(1)$的待估计变量是什么，其相关的参数k,q为多少？s_1~s_q为多少？</