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RSS订阅原创 使用ceres求f(x)=2(x-5)^2极值
Ceres是一个非线性的优化库，在优化问题中广泛使用，今天我们就来使用这一优化库来求解一个函数的极值点。非线性优化库优化的原理是在给定初值的条件下不断计算偏移量，使得待优化参数向着目标函数梯度最小处移动。使用Ceres优化库的步骤可以归纳为以下几步：定义参数块，主要定义待优化参数的形式;定义残差块的计算方式。残差块通常关联若干个参数块，对它们进行一些自定义的计算，然后返回残差值;残差块也需要定义雅可比的计算方式。在Ceres中，你可以使用它提供的“自动求导”功能，也可以手动指定雅可比的计
2021-03-21 20:07:29
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原创 使用ceres进行曲线拟合
本文首先通过下面的公式生成一系列的数据。然后构造如下所示的最小二乘问题：下面来看一下如何使用ceres对该问题进行优化吧！#include <iostream>#include <ceres/ceres.h>#include <glog/logging.h>#include<chrono>#include <math.h>#include <algorithm>#include <fstream>us
2021-03-21 20:06:47
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原创 使用点云拟合圆柱，并使用ceres对圆柱方程参数进行非线性优化
本文主要针对给定的圆柱点云拟合圆柱方程，在得到方程的参数之后，对圆柱方程参数使用ceres进行非线性优化，最终得出优化后的圆柱方程。首先我们给出圆柱面方程的一般形式因此我们可以根据圆柱面方程构建一个如下所示的最小化问题。本文使用AT960激光跟踪仪和T-SCAN对机器人加工刀具主轴进行点云扫描，获得点云文件。下面针对该解决方案的关键代码进行讲解。//构建残差块struct CostFun{ //残差块构造函数 CostFun(double x,double y,double z
2021-03-21 20:05:45
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空空如也
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