robinhjwy-优快云博客

原创图漾深度摄像头基本使用方法

搞到一款图漾的3d相机（型号为FM810-C）有好久了，一直也只是编译了sample代码跑起来看看样子，并没有着手看SDK以及开发的事。近几日对照SDK以及其中的SimpleView_FetchFrame例子，捋了捋头绪。先看一下官方文档给出的开发流程：初始化 API。操作设备。 (a) 获取设备列表。初次获取设备信息时可以通过 TYGetDeviceLis...

2018-05-10 20:28:01 9038 5

转载 ROS使用注意事项

看到一篇总结，感觉很有用。摘抄下来。转自：https://www.cnblogs.com/pk28/p/7625838.html

2018-04-17 08:34:06 535

原创装双系统的一些记录

小米电脑F2进入BIOS设置，F12选取启动项。启动U盘制作 ROS安装

2018-04-01 23:05:44 553

原创 ros_hostname与ros_ip

在ROS的环境变量中，需要在~/.bashrc中设置的并不多（此处是指在wiki的基本教程中出现的，大牛请无视），大概只有三个： $ROS_MASTER_URI $ROS_HOSTNAME $ROS_IP 这三个是出现频率最高的。 $ROS_MASTER_URI比较好理解，就是整个ROS系统的主机的IP网址。注意是网址：export ROS_MASTER_URI=http://192...

2018-03-22 22:15:50 14630 3

原创 ROS 中setup.bash

_CATKIN_SETUP_DIR=$(builtin cd "`dirname "${BASH_SOURCE[0]}"`" > /dev/null && pwd)

2018-03-17 23:41:59 12949 3

整个第六讲其实就是增加了g2o优化部分在看g2o时，看到了贺大神的博文，优化部分的简单举例感觉非常好，非常有代入感的介绍了什么是优化，为什么要优化，如何操作等问题。其实更高维度的优化核心逻辑是一样的，只是操作起来复杂，需要更高级的操作。 http://blog.youkuaiyun.com/heyijia0327/article/details/47686523转过来看高博的RGBD，先贴一...

2018-02-18 23:46:07 1111 1

原创 RGBD-SLAM学习5

拖了好久才写。。。懒！！！第五篇就是将第四篇的一些功能整合成函数，然后由两帧扩展成700帧。先从parameter.txt说起：# part 5# 数据相关# 起始与终止索引start_index=1end_index=700# 数据所在目录rgb_dir=../inputdata/rgb_png/rgb_extension=.pngdepth_dir=../inp...

2018-02-16 18:46:51 452

原创 RGBD-SLAM学习4

距离上一篇3隔了好久。。。主要是卡在了一些比较愚蠢的坑上了，还有一个弱智的手抖错误。。。首先说一下，高博github上的代码稍微改一下就能运行，没有任何毛病。貌似只有两处：一个就是slamBase.cpp中computeKeyPointsAndDesp(）函数中的。keypoints检测器和descripter计算器的创建问题，可能由于OpenCV版本更新导致的feature2d类里面已经

2018-02-06 22:39:43 792 1

原创文件页面头部This file does not belong to any project target, code insight features might not work properly

先看整张图：看几个点： 1、最直观的slamBase.h头文件的文本编辑页面上方有： This file does not belong to any project target, code insight features might not work properly 警告提示。 2、左边目录树中，include文件夹和其中的头文件slamBase.h文件都是灰色的。 3、

2018-02-04 09:51:29 11040 3

原创 RGBD-SLAM学习3

继续跟着高博的博客学习，到了第三篇： http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/4659805.html第三篇其实是分了两个部分：一个就是将产生点云这个功能封装成一个库；另外一个就是将图像匹配得位姿变换。将产生点云功能封装成一个库：首先说一下，一个程序编译链接之后，并不一定都生成可执行程序，有的是生成了库，以备其他程序调用。所以这两个有点并行的意味。首先

2018-01-30 22:48:29 1975 1

原创 RGBD-SLAM学习2

今天继续跟着高博的博客学习，到了第二篇： http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/4652478.html 其实看下来，第二篇跟十四讲中的第五章的joinmap差不多，区别就是十四讲上的还要复杂一些，生成了五张点云图。而这里只是将一张RGB图和一张depth图合成一个点云，输出pcd文件。逻辑很简单，不多说了。但是跑的时候，还是有软件的坑。。。先是报错No

2018-01-29 14:05:41 1083

原创第九章0.4的CMakeLists.txt结构

最开始看这一章的时候，将CMakeLists.txt部分跳过了，没有看。后来看高博RGBD-SLAM时候，第一讲降到了cmake的用法，发现有新的东西，又回头看：最原始的0.4文件夹下是这样的：有最基本的bin、lib、include、src。还有需要的cmake_modules、config和test文件夹。当然还有CMakeList.txt。先来看根目录下的这个CMakeLis

2018-01-28 18:28:37 1187

原创 RGBD-SLAM学习1

看高博的RGB-D SLAM博客，感觉有收获的地方，写下来。博客链接在此： http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/4633316.htmlLinux下的CMake项目通常由几个文件夹组成。例如建一个创建一个名为RGBD-SLAM的文件夹（注意：此文件夹就是你代码的根目录了！）。然后往里面建几个子文件夹：　　bin 用来放编译好的可执行二进制文件。

2018-01-28 15:24:02 879

原创 RANSAC算法理解

最早应该是十四讲上见过，在第九章的project中src中的visual_odometry.cpp中，最核心的求解3d-2d的变换中：//整个核心就是用这个cv::solvePnPRansac()去求解两帧之间的位姿变化 cv::solvePnPRansac( pts3d, pts2d, K, Mat(), rvec, tvec, false, 100, 4.0, 0.99, in

2018-01-26 22:28:59 141436 10

原创 ORB SLAM2安装

ORB-SLAM2安装在github下载源文件，然后安装： https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2 下载下来后，解压，它是有一个build.sh文件，运行就可以安装了，并不是用cmake和make安装。登！不出意外的安装中报错停止，发现是少依赖项Pangolin。OK，安装Pangolin:Pangolin的安装也是github下载源码进行安装。 h

2018-01-24 11:25:10 764

原创安装octoMap的一点坑

在第十三章中，用Octovis查看ocotmap.bt八叉树地图文件时，按照书上的流程， 1、github下载源码 2、mkdir build 3、cd build 4、cmake .. 5、make -j4搞定后在terminal中 octovis octomap.bt文件时会报错：octovis octomap.bt*** Error in `octovis': re

2018-01-23 13:41:00 4856 8