旋转矩阵及旋转向量相互转化 Rodrigues矩阵

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本文介绍了处理三维旋转问题时常用的两种描述方式：旋转矩阵和旋转向量。旋转向量利用其长度表示绕轴逆时针旋转的角度（弧度），而旋转矩阵则更广泛地用于各种几何变换。文中详细阐述了旋转矩阵与旋转向量之间的转换方法，即罗德里·斯变换，以及其反变换过程。 
处理三维旋转问题时，通常采用旋转矩阵的方式来描述。一个向量乘以旋转矩阵等价于向量以某种方式进行旋转。除了采用旋转矩阵描述外，还可以用旋转向量来描述旋转，旋转向量的长度（模）表示绕轴逆时针旋转的角度（弧度）。旋转向量与旋转矩阵可以通过罗德里格斯（Rodrigues）变换进行转换。
     算法过程如下：
OpenCV学习笔记（一）——旋转向量与旋转矩阵相互转化

式中，norm为求向量的模。反变换也可以很容易的通过如下公式实现：

OpenCV学习笔记（一）——旋转向量与旋转矩阵相互转化

python实现Rodrigues旋转向量到旋转矩阵转化 (附完整源码)
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