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RSS订阅原创 手写BA之优化Rt
最近用到了BA，所以记录一下，大家一起学习进步！这里包含两个部分，一个是GN&BA优化，另一个是基于仿真数据的验证和测试，都是基于Python31、GN&BA代码下面为 GN&BA代码。import cv2from itertools import productimport numpy as npfrom scipy.spatial.transform import Rotation as R_scipyfrom self_calibartion.optimizat
2020-11-09 23:18:35
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原创 K-means 算法实现
K-means算法最近用到了k-means算法，这里简单实现一下，和大家交流进步，介绍就不写了，需要的朋友看这里k-means维基百科实现这里是一个比较简单的实现，参考下图的伪代码。有几点细节列出来迭代过程中最初的中心点是随机生成的，所以即使相同的样本也不能保证每次的迭代结果都是一样的K的选择结合具体环境，样本分布等先验，知道是几个类别尝试不同的K值并比较确定最终的K值使用其...
2019-08-20 19:44:48
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原创 非线性最小二乘之GN和LM
非线性最小二乘之Guass-Newton和Levenberg-Marquardt直接给出实现过程，主要参考类高翔博士的《SLAM十四讲》本文中，使用到以下数据，函数模型为y = a*e^(b*t)，残差函数为r = a*e^(b*t) - y，代价函数fx=0.5*r^2 double t[8] = {1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8}; //变量 dou...
2018-09-12 20:32:55
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原创 opencv 并行计算函数 parallel_for_的使用
opencv 并行计算函数 parallel_for_前面的话在使用opencv的过程中，对图片的处理计算量还是很大的，所以在实施运行的程序中如何高效的计算会节省很多时间。现有的方法有很多，如OpenMp,TBB,OpenCL,当然还有Nvidia的CUDA。 但是OpenMP在windows的VS上支持的很好，设置简单，效果也还不错，但是在Linux虽然也支持， 但是我用Cmak
2018-02-02 19:08:25
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原创 相机畸变矫正
本文参考高博《SLAM 十四讲》，对相机畸变进行了矫正。由于对整幅图片进行矫正，耗时耗力，而且往往只需对关键点进行矫正即可，省时高效，这里即是做了该工作，也有助于理解去畸变的过程
2018-01-22 16:13:20
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原创 linux下用Kazam录屏视频在windows不能播放解决
描述之前在ubuntu上记录一些东西，但是转而在windows就不能播放，查了一下资料说是解码器的问题。大概也有网友遇到类似问题，那就分享一下吧！
2017-12-18 14:43:19
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原创 通过Exiv2读取照片的Exif信息获取GPS，焦距等信息
这里简单介绍一下如何通过开源C++工具包Exiv2读取图片中的属性信息其实做这项工作之前也想偷懒百度一下的，大都是Java写的安卓的 ExifInterface 类，这和我的工作扯不上一点关系啊，最后终于谷歌出了Exiv2开源C++库一、简介 Exif（Exchangeable image file format）即可交换图像文件格式，是专门为数码相机的照片设定的，可以记...
2017-10-01 16:22:35
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空空如也
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