robotsense rslidar_16转为2维laser在ubuntu20.04下实现cartographer_2d建图

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已于 2024-04-28 14:36:29 修改 · 985 阅读

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#人工智能 #自动驾驶

于 2021-04-06 11:59:05 首次发布

本文档详细介绍了在Ubuntu20.04上安装Cartographer并进行激光SLAM的步骤，包括编译Cartographer包、实现point_to_laserscan转换、配置Cartographer建图以及解决运行中遇到的问题。主要涉及点云到激光扫描的转换、修改launch文件和lua配置文件，以及通过rviz和rosbag进行结果展示和地图保存。

1、编译安装cartographer包

这个安装cartographer包网上教程很多，这里不详细描述，可以参考这篇博客https://blog.youkuaiyun.com/qq_26482237/article/details/92676267

2、实现point_to_laserscan转换

参考我这篇博客的第二段
https://blog.youkuaiyun.com/linxiangup/article/details/114916828?spm=1001.2014.3001.5501
主要的point_to_scan.launch文件如下

<?xml version="1.0"?>
 
<launch>
 
    <!-- run pointcloud_to_laserscan node -->
    <node pkg="pointcloud_to_laserscan" type="pointcloud_to_laserscan_node" name="pointcloud_to_laserscan">
 
        <remap from="cloud_in" to="rslidar_points"/>
        <remap from="scan" to="scan"/>
        <rosparam>
            # target_frame: rslidar # Leave disabled to output scan in pointcloud frame
            transform_tolerance: 0.01
            min_height: -0.4
            max_height: 1.0
 
            angle_min: -3.1415926 # -M_PI
            angle_max: 3.1415926 # M_PI
            angle_increment: 0.003 # 0.17degree
            scan_time: 0.1
            range_min: 0.2
            range_max: 100
            use_inf: true
            inf_epsilon: 1.0