Cartographer_ros 配置文件参数讲解

Cartographer_ros 配置文件参数讲解

参考Cartographer_ros官方教程

请注意，Cartographer 的 ROS 使用 tf2，因此所有坐标系名称都应仅包含坐标系的名字（带下划线的小写），并且没有前缀或斜线。

请注意，在 Cartographer 的 ROS 中，消息名称按照ros的基础名称来定义（参见 ROS 名称）。 这意味着由 Cartographer 节点的用户需要使用remap命令进行消息的重新映射。

以下是Cartographer ROS的top-level配置选项，所有这些都必须在Lua配置文件中指定：

map_frame

用于发布子图的 ROS 坐标系名称，同时也是用于定义位姿的坐标系，通常是“map”。

tracking_frame

SLAM 算法跟踪的坐标系的名称。 如果使用了IMU，则应该定义为IMU的坐标系，尽管相对于机体IMU可能会有一个旋转的角度。 一个常见的选择是“imu_link”。

这里我们一般选择频率最高的传感器，因为所有的传感器都需要转换到tracking_frame之后再进行计算，如果选择低频传感器，那么高频传感器将会浪费大量的时间用于坐标系转换

published_frame

用作发布位姿的子坐标系的的名称。 例如，可以设置为“odom”如果“odom”坐标系由系统的不同部分提供。 在这种情况下，将发布地图坐标