linxiangup的博客

1、安装 autoware 联合标定的ros包，针对ros melodic 需要改变CMakelists.txt里面带有版本模块的地方，加入melodic。2、运用ros标定相机内参，但yml格式要改为如下符合autoware的格式%YAML:1.0---CameraExtrinsicMat: !!opencv-matrix rows: 4 cols: 4 dt: d data: [ 1., 0., 0., 0., 0., 1., 0., 0., 0., 0., 1., 0.,0.,

订阅激光雷达发布的LaserScan并获取角度和距离信息1、用容器把激光的信息转化为为inf的数值信息存在ranges_a这个vector里面。double lidar_err = 0.05; std::vector<double> ranges_a; for (int j = 0; j < msg->ranges.size(); j++) { if (msg->ranges[j] >= lidar_err) { ranges_

1、编译安装cartographer包这个安装cartographer包网上教程很多，这里不详细描述，可以参考这篇博客https://blog.youkuaiyun.com/qq_26482237/article/details/926762672、实现point_to_laserscan转换参考我这篇博客的第二段https://blog.youkuaiyun.com/linxiangup/article/details/114916828?spm=1001.2014.3001.5501主要的point_to_scan.

一、实现rslidar的点云数据在RVIZ下显示1、这个部分可以按照rslidar的自带的readme教程实现，把ros_lidar这个功能包放在catkin_workspace下编译一下。2、设置电脑的静态ip为192.168.1.102,rslidar的ip为192.168.1.200。rslidar的ip地址改变需要在windows下用它自带的软件设置，具体操作见rslidar的自带的教程。3、编译运行：roslaunch rslidar_pointcloud rs_lidar_16.laun

ROS第六章作业第一题本次作业只需把古月居提供的模板中的model改为自己的就行。在mobot_description下面的urdf文件夹mbot_base_gazebo.xacro中把模型改为自己的模型，本次我是把他原来的圆柱体二轮驱动小车改为长方体两轮小车。mbot_base_gazebo.xacro代码如下：`<?xml version="1.0"?><!-- PROPERTY LIST --><xacro:property name="M_PI" valu