hummter---优快云博客

原创 ros小车固定路径导航并且遇到障碍停止

固定路径导航的思路以及源码来自于这位博主，我只是在他的代码基础上进行了移植。遇见障碍物停止则是在move_base与小车底盘节点中增加了一个节点来对不同的cmd_vel进行处理，再发布给地盘。

2024-07-03 19:25:20 1219 2

原创 ubuntu20.04使用livox_horizon以及oak-d-pro运行r3live建图

其实跑这个算法最麻烦的是标定，你的相机要和雷达有固定的相对位置，因为我没有专业标定工具，所以只用棋盘格标定了一下相机内参，并且标定过程并不太专业，所以请参考站内标定教程。标定后来看和官方的差不了太多。所以如果实在没有条件标定，直接用官方的也能凑合。

2023-12-17 14:51:46 963 4

原创 ubuntu 20.04使用RS-Hellos-16P雷达运行ct_icp算法

还有一点需要注意的是，此算法应该是只显示当前帧的点云，没有保存全局地图的效果，如果需要保存全局pcd，可能需要使用CloudCompare等软件合成pcd。官方自己的launch文件会要求你填入数据包，如果你想实时运行或者不想每次都修改路径，可以将rosbag包这个节点注释掉，主要修改两个文件，如下，注释掉bag包节点就行了，其余的不需要修改。1.在运行第一步的第三行时，容易遇见网络问题，解决方法：可以打开梯子，我是这么做的，没有遇见网络报错，如果这样hai不行，可以参考下面这位博主的方法。

2023-12-16 23:15:31 1219 2

原创 20.04 noetic使用rtabmap遇到的问题

最近我在做源码移植的时候，智能小车在18.04上关于rtabmap的代码遇见一些问题，在使用rgbd+雷达伪3d建图的时候，即使我已经安装了ros-rtabmap的包，仍然会报错找不到包的问题，如下图。依照自己的lanunch文件修改，如果不知道可以在rtab源码中找到rtabmap.launch对照修改，修改后报错解决。3.后面我发现是映射的问题，noetic的rtabmap节点和melodic不在一个路径，需要更新launch文件。在这里我给出我的修改，可以参考。

2023-12-12 23:12:33 2099 6

原创使用oak-d-pro相机跑ORB-SLAM2以及稠密建图

使用oak-d-pro相机跑ORB-SLAM2以及稠密建图

2023-11-06 20:23:46 854

原创在ubuntu 18.04下使用 livox-horizon运行dlo算法

最开始我跑的时候发现rviz没有点云显示，后来发现livox的点云格式是大疆自己的点云格式，在这里需要转换。如果你用的是livox_ros_driver2能够支持的设备。但是horizon是暂不支持livox_ros_driver2和sdk2的。在这里参考这位大神的方法。经我的测试来看，submap数字越小点云越密集。修改以上话题，我的是这样，按道理来说都是这两个话题。在此目录下找到lauch文件，用编译器打开dlo.lauch文件。不修改参数的话地图点云会非常地散，可以自己稍做修改，主要是。

2023-05-05 21:44:48 782 1

原创 ubuntu 18.04 使用 LIO-Livox算法和livox horizon建模

1.在安装前置的pcl库时，按照网上的方法源码安装非常的麻烦，我建议直接用指令安装。或者再进行软连接2.要将livox_ros_driver编译安装在lio-livox的src文件夹中，不然最后编译安装的时候会出错3.在最后一步catkin_make时，碰见这样的错误解决方法：参看这位ego-planner编译问题_我家三少的博客-优快云博客总得来说按照官方教程来安装基本上没有问题，很简单如果是直接将电脑上的网线借口和设备直连，则需要将设备的ip地址改为静态ip地址。

2023-04-21 20:50:30 1397 7