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原创 ros小车固定路径导航并且遇到障碍停止
固定路径导航的思路以及源码来自于这位博主,我只是在他的代码基础上进行了移植。遇见障碍物停止则是在move_base与小车底盘节点中增加了一个节点来对不同的cmd_vel进行处理,再发布给地盘。
2024-07-03 19:25:20
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原创 ubuntu20.04使用livox_horizon以及oak-d-pro运行r3live建图
其实跑这个算法最麻烦的是标定,你的相机要和雷达有固定的相对位置,因为我没有专业标定工具,所以只用棋盘格标定了一下相机内参,并且标定过程并不太专业,所以请参考站内标定教程。标定后来看和官方的差不了太多。所以如果实在没有条件标定,直接用官方的也能凑合。
2023-12-17 14:51:46
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原创 ubuntu 20.04使用RS-Hellos-16P雷达运行ct_icp算法
还有一点需要注意的是,此算法应该是只显示当前帧的点云,没有保存全局地图的效果,如果需要保存全局pcd,可能需要使用CloudCompare等软件合成pcd。官方自己的launch文件会要求你填入数据包,如果你想实时运行或者不想每次都修改路径,可以将rosbag包这个节点注释掉,主要修改两个文件,如下,注释掉bag包节点就行了,其余的不需要修改。1.在运行第一步的第三行时,容易遇见网络问题,解决方法:可以打开梯子,我是这么做的,没有遇见网络报错,如果这样hai不行,可以参考下面这位博主的方法。
2023-12-16 23:15:31
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原创 20.04 noetic使用rtabmap遇到的问题
最近我在做源码移植的时候,智能小车在18.04上关于rtabmap的代码遇见一些问题,在使用rgbd+雷达伪3d建图的时候,即使我已经安装了ros-rtabmap的包,仍然会报错找不到包的问题,如下图。依照自己的lanunch文件修改,如果不知道可以在rtab源码中找到rtabmap.launch对照修改,修改后报错解决。3.后面我发现是映射的问题,noetic的rtabmap节点和melodic不在一个路径,需要更新launch文件。在这里我给出我的修改,可以参考。
2023-12-12 23:12:33
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原创 在ubuntu 18.04下使用 livox-horizon运行dlo算法
最开始我跑的时候发现rviz没有点云显示,后来发现livox的点云格式是大疆自己的点云格式,在这里需要转换。如果你用的是livox_ros_driver2能够支持的设备。但是horizon是暂不支持livox_ros_driver2和sdk2的。在这里参考这位大神的方法。经我的测试来看,submap数字越小点云越密集。修改以上话题,我的是这样,按道理来说都是这两个话题。在此目录下找到lauch文件,用编译器打开dlo.lauch文件。不修改参数的话地图点云会非常地散,可以自己稍做修改,主要是。
2023-05-05 21:44:48
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原创 ubuntu 18.04 使用 LIO-Livox算法和livox horizon建模
1.在安装前置的pcl库时,按照网上的方法源码安装非常的麻烦,我建议直接用指令安装。或者再进行软连接2.要将livox_ros_driver编译安装在lio-livox的src文件夹中,不然最后编译安装的时候会出错3.在最后一步catkin_make时,碰见这样的错误 解决方法:参看这位ego-planner编译问题_我家三少的博客-优快云博客总得来说按照官方教程来安装基本上没有问题 ,很简单 如果是直接将电脑上的网线借口和设备直连,则需要将设备的ip地址改为静态ip地址。
2023-04-21 20:50:30
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原创 在ubuntu18.04安装 depthai_ros的流程以及问题-cqut AiRobot lab
在ubuntu18.04安装 depthai_ros的流程 测试以及问题
2023-04-02 13:38:12
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原创 在ubuntu20.04系统下安装cartographer的一些踩坑经历及相关解决方法
在ubuntu20.04系统下安装cartographer的一些踩坑经历及相关解决方法
2022-11-12 15:31:06
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空空如也
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