Kita的面结构光三维重建（一） 如何进行双目系统标定

双目系统的定义

双目系统，顾名思义，是由两个摄像头组成的视觉系统。这两个摄像头模拟人类双眼的工作原理，通过同时捕捉同一场景的两幅图像，利用图像之间的差异（即视差）来计算场景中物体的三维信息，特别是深度信息。

双目系统的工作原理主要基于三角测距法。当两个摄像头从稍微不同的角度观察同一场景时，它们会捕捉到略有差异的图像。这些差异（视差）可以用于计算场景中每个点的三维坐标。具体来说，通过比较两幅图像中对应点的位置，可以计算出这些点在三维空间中的相对位置，从而重建出场景的三维模型。

测试效果

单目标定，通常指的是单目相机的标定过程。在计算机视觉和图像处理领域，相机标定是一个基础且重要的步骤，它涉及确定相机的内部参数（内参）和外部参数（外参），这些参数描述了从三维世界坐标到二维图像坐标的映射关系。

1. 内参：相机的内参是相机的固有属性，包括焦距（f）、主点坐标（cx, cy）、像素大小（dx, dy）以及畸变系数（如径向畸变和切向畸变系数）等。这些参数描述了相机镜头的光学特性和图像传感器的物理特性。
2. 外参：相机的外参