Kita的面结构光三维重建（二） 没有主动投影的情况下进行深度估计

测试效果

上述是计算出来的视差图，很垃圾

废话

使用StereoSGBM（Semi-Global Block Matching）进行双目匹配以实现视差图计算，是双目立体视觉领域中的一种常见且有效的方法。StereoSGBM算法结合了全局匹配算法和局部匹配算法的优点，能够在保证一定精度的同时，减少计算复杂度。以下是对该过程的简介：

一、StereoSGBM算法概述

StereoSGBM是一种基于块匹配的半全局立体匹配算法，它在OpenCV等计算机视觉库中得到了广泛应用。该算法通过计算左右图像中对应块之间的匹配代价，并考虑多个方向上的信息来优化匹配结果，从而得到视差图。

二、双目匹配与视差图计算步骤

1. 预处理：

1. 匹配代价计算：

1. 代价聚合：

1. 视差计算：

1. 视差优化：

三、StereoSGBM算法的优点

• 全局优化：虽然StereoSGBM算法是基于块匹配的局部算法，但它通过