Open3D 点云旋转：轴角表示法

点云旋转是计算机视觉和图形学中常见的操作之一。Open3D 是一个流行的开源库，提供了强大的点云处理功能。本文将介绍如何使用 Open3D 来实现点云的旋转操作，其中使用了轴角（Axis-Angle）表示法。

轴角表示法是一种描述旋转的数学表示方法，它使用一个单位向量来表示旋转的轴，并使用一个角度来表示旋转的大小。在 Open3D 中，我们可以通过指定旋转轴和旋转角度来进行点云的旋转。

首先，我们需要导入 Open3D 库，并读取点云数据。假设我们有一个名为 point_cloud 的点云对象，代码如下：

import open3d as o3d

# 读取点云文件
point_cloud = o3d.io.read_point_cloud("point_cloud.xyz")

接下来，我们可以定义旋转轴和旋转角度。假设我们要将点云绕