PointCloudLib 点云投影到XOY平面功能实现 C++版本

0.实现效果

左图为原始点云，右图为投影到XOY平面上的点云

将三维的点云投影到二维平面，方便处理一些二维轮廓方面的计算。

可以投影到空间中任意平面上。

1.算法原理

原理

点云投影是将三维空间中的点云数据映射到一个二维平面上的过程。这通常通过以下步骤实现：

1. 确定投影平面：首先，需要确定一个二维平面，这可以通过多种方式实现，例如使用最小二乘法拟合一个平面。
2. 计算投影点：对于点云中的每个点，计算其到投影平面的垂直距离，并找到该点在平面上的投影位置。这通常涉及计算点的法向量和投影平面的法向量之间的点积，以及使用这些信息来确定投影点的坐标。
3. 生成投影点云：将所有原始点云中的点投影到二维平面上，生成一个二维的点云数据集。

意义

点云投影到平面的操作在多个领域具有重要的应用意义：

1. 数据降维：通过将三维点云数据投影到二维平面上，可以显著降低数据的维度，从而简化后续的数据处理和分析任务。这有助于减少计算资源的需求，提高处理效率。
2. 特征提取：投影操作可以突出点云数据中的某些特