射线与三角形求交

        射线与三角形求交 在几何选取、碰撞检测上 经常会用到，在计算机图形学上是最初级的应用。

        问题的由来 来自三维场景的鼠标点选，即通过鼠标点击 二维屏幕，对应于三维虚拟相机位置发出的一条射线，与场景中的几何进行求交。

        

        射线与三角形求交可以分为两步：

1. 射线与平面求交

2. 计算交点在对应三角形内的位置

        射线 可以描述为：p(t) = p0 + tu，    其中p0是射线的起始点，u是射线的方向向量（需要单位化），t在[0，+无穷]。

        平面 可以描述为：n.(p-p0) = 0，    其中p为平面上的任意一点，n为平面的单位法向量。

               设d = -n.p0   n=(a,b,c)   p=(x,y,z)，所以有：n.p+d = 0 即 ax+by+cz+d=0 为平面方程。

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