论文阅读：EGO-Planner: An ESDF-free Gradient-based Local Planner for Quadrotors

1.框架梳理

2.某些疑惑的个人后期理解

1. 一个控制点Qi为什么有多个{p，v}对呢？
   理解：结合原论文算法1(控制点pv对生成算法)和算法2(ego planner整体流程)，可知算法1循环执行。即控制点首次位于障碍物内部时，生成对应的第1号pv对；在优化过程中，如果该控制点被推至另一个障碍物，则算法1还会被调用，此时会生成属于该控制点的第2号pv对…以此类推

2. 红色行的j到底是什么含义：表示pv对？还是障碍物(大概率为有效的pv对)？
   理解：一个控制点可以对应多个pv对，故j表示某个控制点对应的所有pv对

3. 新发现障碍物时，pv对如何增加变化？
   理解：新增加一个障碍物会新增加一个属于该障碍物的pv对，原来的pv对位置保持不变

4. 如何理解新旧障碍物？
   理解：根据原论文公式1下的描述及后文推理，每一个控制点一旦生成pv对之后p、v保持不变，一个控制点可以拥有多个pv对。当属于某控制点的所有pv对的dij都变为正，则表明控制点进入新障碍物。

5. dij的正负性？
   理解：dij在障碍物内部就是小于0，障碍物外部才大于0

6. 均匀b样条的时间间隔等比例放大会有什么问题？