怀-民-优快云博客

无人机路径规划有两个待解决的问题，一是在给定时间和有限机载电脑资源条件下难以保证高成功率的生成安全且符合动力学可行轨迹，在未知环境中高速飞行的无人机，应该在很短的时间内不断地重新生成轨迹，以避免出现紧急威胁。二是为了确保生成运动的动态可行性，速度和加速度的约束通常保守的执行，因此需要提高生成轨迹的攻击性以满足高飞行速度的应用。Fast采用基于启发式搜索和线性二次型最小时间控制的动态路径搜索方法。它在离散控制空间中有效地搜索一条安全、可行、时间最短的初始路径。

2024-06-27 00:23:05 1433 1

原创 ego-planner论文阅读

在无人机的路径规划方法中，基于梯度的方法能够平滑轨迹并利用梯度信息改善其间隙。传统的基于梯度的规划器依赖于预先构建的ESDF图来评估梯度的大小和方向，并使用数值优化来生成局部最优解。尽管优化程序具有快速的收敛性，但它们在事先构造所需的ESDF时却遭受了很大的困难。根据表1的统计，ESDF的计算占据了进行局部规划总处理时间的70 %左右。因此可以说构建ESDF已成为基于梯度的规划器的瓶颈，阻碍了该方法应用于资源受限的平台。

2024-06-19 16:04:08 1228 1

原创 ego-swarm论文阅读

在未知的复杂环境中，仅使用机载资源进行多机自主导航的分散式异步系统解决方案。该规划系统在基于梯度的局部规划框架下制定，通过将碰撞风险建模为非线性优化问题的惩罚实现避撞。采用一种轻量轻量级的拓扑轨迹生成方法提高鲁棒性和跳出局部最小值。agents使用不可靠的轨迹共享网络在仅几毫秒内生成安全、平滑和动态可行的轨迹。利用深度图中的agent检测修正agents之间的相对定位漂移。在未知环境中部署多架四旋翼飞行器的难点包括但不限于障碍物参数化的nontriviality（非平凡性？

2024-06-06 20:58:28 1949 1

原创简易智能小车模型

大一上学期加入了学校的机器人协会，协会的考核就是做一个推棋子智能小车。我和同学一起完成了这个小车，我和一个同学负责机械部分，我们一起完成了小车的solid works建模。由于当时是初学solid Works，所以图画的不是很细致，但是大体轮廓，基本的东西还是有的。这个是最终的装配图：这个文件夹包含了小车的各个零件以及最终的装配图：简易智能小车...

2020-07-27 12:10:49 3845 8