ros:两向量或位姿间最小旋转角度及旋向

最新推荐文章于 2025-12-28 11:51:38 发布

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#机器人 #算法

该代码片段展示了一个函数，用于计算从当前位姿到目标位姿所需的最小旋转角度和方向。通过使用ROS消息格式和tf库，它将姿态信息转换为欧拉角并确定旋转操作。

描述:

输入:目标位姿,实时更新的当前位姿
功能:判断当前位姿----->目标位姿的最小旋转角度(rotation_angle)和旋转方向(rotation_dir)

代码

void target_reached(const geometry_msgs::PoseStamped &msg_target,const geometry_msgs::PoseStamped &msg_now)
  {
   
   
  
  //确定当前yaw和目标yaw(弧度制,0--->-pi;-pi---->0)
  tf::Quaternion quat,quat_n

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