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RSS订阅原创 步进的光栅尺全闭环EtherCAT运动控制器ZMC432CL-V2（二）：RTSys编程调试
通过RTSys调试ZMC432CL-V2的脉冲闭环功能
2025-02-20 10:30:02
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原创 步进控制的光栅尺全闭环解决方案：32轴EtherCAT总线运动控制器ZMC432CL-V2
高精度光栅尺的脉冲全闭环，改善步进系统的亚微米加工性能！
2024-11-27 13:53:09
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MINIPCIE1016EH运动控制卡用户手册
MINIPCIE1016EH 经济型运动控制卡是一款 EtherCAT 总线+脉冲型、MINIPCIE 接口式的运动控制卡。控制卡最多支持 64 轴，可以实现直线插补、任意圆弧插补、空间圆弧、螺旋插补、电子凸轮、电子齿轮、同步跟随、虚拟轴、机械手等控制需求。
该系列运动控制卡适用于半导体设备、SMT 加工、3C 自动化产线、新能源设备、激光加工以及非标自动化设备等高速高精场合的应用。
MINIPCIE 运动控制卡是一款新型的 XPCIE 总线运动控制卡。可以控制多个步进电机或数字式伺服电机；支持 EtherCAT 总线和普通脉冲控制，适合于多轴点位运动、插补运动、轨迹规划、手轮控制、编码器位置检测、IO 控制、位置锁存等功能的应用。
MINIPCIE1016EH 卡适配硬件自定义配置要求 CPU 对标 i5-4 代 4 核以上，主频不低于 2GHZ，运行内存8G 以上，硬盘 256M 以上。
2023-09-18
XPCI1C00运动控制卡用户手册
XPCI1C00运动控制卡是一款新型的PCI总线运动控制卡。可以控制多个步进电机或数字式伺服电机，适合于多轴点位运动、插补运动、轨迹规划、IO控制等功能的应用。
XPCI系列运动控制卡需要配合MotionRT使用，安装方法参见第五章。
（1）最多达 12 轴运动控制。
（2）脉冲轴输出模式：脉冲/方向。
（3）支持编码器位置测量，可以配置为手轮输入模式。
（4）机械控制信号输入：+/-EL，ORG，ALM，光电隔离。
（5）脉冲轴最大输出脉冲频率 5MHz。
（6）输出口最大输出电流可达 300mA，可直接驱动部分电磁阀。
（7）支持直线插补、任意空间圆弧插补、螺旋插补。
（8）支持电子凸轮、电子齿轮、位置锁存、同步跟随、虚拟轴等功能。
（9）支持脉冲闭环，螺距补偿等功能。
（10）支持 Basic 多文件多任务编程。
（11）多种程序加密手段，保护客户的知识产权。
2023-09-01
PCI464控制卡用户手册
PCI464 运动控制卡是一款总线型的运动控制卡，控制卡本身最多支持 64 轴的运动控制，用以实现直线插补、圆弧插补、螺旋插补及椭圆插补等复杂的连续轨迹控制需求。
PCI464 运动控制卡可用于机器人（SCARA、Delta、6 关节），电子半导体设备（检测类设备、组装类设备、锁附类设备、焊锡机）、点胶装备、激光加工设备、非标设备、印刷包装设备、纺织服装设备、舞台娱乐设备、医疗设备和流水线等应用场合。
2023-08-22
XPLC006E控制器用户手册
XPLC006E 经济型多轴运动控制器是一款集成了 Basic、PLC 梯形图和 HMI 组态三种编程方式于一体的运动控制产品。
XPLC006E 经济型多轴运动控制器兼容 EtherCAT 总线，控制器本身支持 6 轴运动控制，最多可支持 12 轴运动控制，用以实现点位运动、直线运动、电子凸轮等控制需求。
XPLC006E 经济型多轴运动控制器可用于电子半导体设备(检测类设备、组装类设备、锁附类设备、焊锡机)、点胶设备、非标设备、印刷包装设备、纺织服装设备、医疗设备、流水线等应用场合。
2023-08-21
VPLC711视觉运动控制一体机用户手册
VPLC711 是一款基于 X86 的 IPC 形态产品，通过 PC-based 发挥系统的可扩展性、可继承性、多领域、信息化、开放性和可视化，标配 EtherCAT 总线，设计最大联动轴数可达 64 轴，运动周期最小为 500us，强大的运动控制功能，可满足运动控制领域的高速高精的需求。具备自动化行业所必须的 DI/DO、脉冲控制以及手轮采样等功能。
VPLC711 系列产品搭载 MotionRT 实时内核软件，从而实现一台设备兼具运动控制功能、机器视觉算法和强大的通讯能力。MotionRT 是正运动运动控制实时内核软件，目前已经发展到第七代 MotionRT7，是一款独立的 PC 软件，可兼容性高，便于移植到 Linux 或 Windows 平台；MotionRT 带有易用的实时 Basic 语言、梯形图、组态等支持，便于用户快速上手。
2023-08-14
ZMC408SCAN控制器用户手册
ZMC408SCAN 激光振镜运动控制器是正运动技术推出的高性能总线双振镜运动控制器，专为工业激光+振镜+运动控制方面的应用而设计，通过 EtherCAT 总线和脉冲轴接口能实现多轴运动控制。
ZMC408SCAN 总线控制器支持 EtherCAT 总线连接，支持最快 500us 的刷新周期，支持最多达 16 轴运动控制，支持直线插补、任意圆弧插补、空间圆弧、螺旋插补、电子凸轮、电子齿轮、同步跟随、虚拟轴设置等；采用优化的网络通讯协议可以实现实时的运动控制。
单台电脑最多支持达 256 个 ZMC 控制器同时链接。
激光振镜运动控制器支持 XY2-100 的振镜协议，控制器带有 SCAN 振镜接口和 LASER 激光器接口。应用于金属或非金属的大幅面拼接打标及切割、普通振镜打标、焊接及切割、运动轴＋振镜轴联动打标及切割、激光打孔成型等场合，可适配光纤、紫外、二氧化碳等不同功能的激光器。
2023-07-24
ZMC420SCAN激光振镜运动控制器用户手册
ZMC420SCAN 系列激光振镜运动控制器是一款集成了激光控制、振镜控制、总线轴/脉冲轴控制的独立式运动控制器。控制器本身支持两组 XY 振镜和最多支持 20 轴的复杂的连续轨迹控制需求，可实现振镜轴、总线轴、脉冲轴的混合插补。
ZMC4 系列高性能多轴运动控制器可用于机器人(SCARA、Delta、6 关节)、电子半导体设备(检测类设备、组装类设备、锁附类设备、焊锡机)、点胶设备、非标设备、印刷包装设备、纺织服装设备、舞台娱乐设备、医疗设备、流水线等应用场合。
2023-07-17
正运动XPCI1400运动控制卡用户手册V1.0
XPCI 运动控制卡是一款新型的 PCI 脉冲型运动控制卡。可以控制多个步进电机或数字式伺服电机，适合于多轴点位运动、插补运动、轨迹规划、IO 控制等功能的应用。
功能特点：
（1）最多达 4 轴运动控制。
（2）脉冲轴输出模式：脉冲/方向
（3）机械控制信号输入：+/-EL，ORG、+/-SD，光电隔离。
（4）脉冲轴最大输出脉冲频率 5MHz。
（5）输出口最大输出电流可达 300mA，可直接驱动部分电磁阀。
（6）支持直线插补、任意空间圆弧插补、螺旋插补。
（7）支持电子凸轮、电子齿轮、同步跟随、虚拟轴等功能。
（8）支持脉冲闭环，螺距补偿等功能。
（9）支持 Basic 多文件多任务编程。
（10）多种程序加密手段，保护客户的知识产权。
2023-07-14
正运动S2D-4CH 4通道单端-差分转换板硬件手册
S2D-4CH 为 4 通道隔离型单端信号转差分信号转换板。
本手册主要描述 S2D-4CH 的接口规格，接线方式，外形尺寸等。使用前请详细阅读此手册，以便准确使用该转换板。
2023-07-14
正运动ZMC432N控制器用户手册
最多 32 轴运动控制。
脉冲输出模式：脉冲/方向或双脉冲或正交脉冲。
支持编码器位置测量，可以配置为手轮输入模式。
每轴最大输出脉冲频率 10MHz。
支持 CAN 总线扩展 IO，最多可扩展到 4096 个隔离输入口和 4096 个隔离输出口。
轴正负限位信号/原点信号可以随意配置为任何输入口。
通用数字输出口最大输出电流可达 300mA，可直接驱动部分电磁阀。
RTEX 接口、RS232 接口、RS485 接口、U 盘接口、以太网接口。
支持最多 32 轴直线插补、任意圆弧插补、螺旋插补、样条插补。
支持电子凸轮、电子齿轮、位置锁存、同步跟随、虚拟轴等功能。
支持硬件比较输出(HW_PSWITCH2)，硬件定时器，运动中精准输出。
支持脉冲闭环，螺距补偿等功能。
支持 Basic 多文件多任务编程。
多种程序加密手段，保护客户的知识产权。
掉电检测，掉电存储。
2023-06-09
正运动ZMC408SCAN-V2控制器用户手册
最多达 16 轴运动控制(EtherCAT 轴/编码器轴/虚拟轴)。
4 路 AXIS 接口支持编码器位置测量，可以配置为手轮输入模式。
1 路 MPG 手轮编码器专用接口支持 5-24V 手轮输入。
20 路漏型数字输出，其中 4 路为高速输出，可配置为高速比较、PWM 等功能；16 路为低速数字输出，输出口最大输出电流可达 300mA，可直接驱动部分电磁阀。
24 路漏型数字输入，其中 4 路为高速输入，20 路为低速输入，高速输入可配置为锁存信号使用。
1 个百兆 EtherCAT 接口，通过 EtherCAT 总线，最多可扩展到 4096 个隔离数字输入或输出口。
1 个 U 盘接口用于扩展存储。
1 个 RS485 接口、1 个 RS232 接口、1 个 CAN 接口和 1 个百兆 EtherNET 接口以支持多种扩展应用。
2 路 12bit 电压型模拟量输出口，输出量程 0-10V；2 路12bit 电压型模拟量输入口，输入量程 0-10V。
2 路 SCAN 振镜接口，支持 XY2-100 协议，支持振镜反馈。
2023-06-08
正运动ZMC304运动控制器用户手册
ZMC 是正运动技术推出的网络运动控制器型号简称。
ZMC304 高性能多轴运动控制器是一款脉冲型的独立式运动控制器，控制器本身最多支持 4 轴，可扩展到 10 轴的复杂的连续轨迹控制需求。
ZMC3 系列高性能多轴运动控制器可用于机器人(SCARA、Delta、6 关节)、电子半导体设备(检测类设备、组装类设备、锁附类设备、焊锡机)、点胶设备、非标设备、印刷包装设备、纺织服装设备、舞台娱乐设备、医疗设备、流水线等应用场合。
◆ 控制器本体支持 4 轴运动控制。
◆ 脉冲输出模式：脉冲/方向或双脉冲。
◆ 每轴最大输出脉冲频率 10MHz。
◆ 通过 CAN 总线，最多可扩展到 528 个隔离输入口和 528 个隔离输出口。
◆ 轴正负限位信号口/原点信号口可以随意配置为任何输入口。
◆ 通用数字输出口最大输出电流可达 300mA，可直接驱动部分电磁阀。
◆ RS232 接口、RS485 接口、RS422 接口、U 盘接口、以太网接口。
◆ 支持最多达 10 轴直线插补、任意圆弧插补、螺旋插补、样条插补。
◆ 支持电子凸轮、电子齿轮、位置锁存、同步跟随、虚拟轴等功能。
2023-06-07
正运动XPCIE1032运动控制卡硬件手册
● XPCIE1032 最多支持 16 轴运动控制，XPCIE1032H 最多支持 64 轴运动控制。
● 脉冲轴输出模式：单端方向/脉冲。
● 支持编码器位置测量，可以配置为手轮输入模式。
● 脉冲轴最大输出脉冲频率 500kHz。
● 通过 EtherCAT 总线，最多可扩展到 512 个隔离输入和 512 个输出口。
● 输出口最大输出电流可达 300mA，可直接驱动部分电磁阀。
● 支持直线插补、任意空间圆弧插补、螺旋插补、连续插补。
● 支持电子凸轮、电子齿轮、位置锁存、同步跟随、虚拟轴等功能。
● 支持脉冲闭环，螺距补偿等功能。
● 支持 ZBasic 多文件多任务编程。
● 多种程序加密手段，保护客户的知识产权。
2023-06-06
正运动ZMC308BE运动控制器用户手册
ZMC308BE 高性能多轴运动控制器是一款兼容 EtherCAT 总线和脉冲型的独立式运动控制器，控制器最多支持 16 轴的复杂的连续轨迹控制需求。
ZMC3 系列高性能多轴运动控制器可用于机器人(SCARA、Delta、6 关节)、电子半导体设备(检测类设备、组装类设备、锁附类设备、焊锡机)、点胶设备、非标设备、印刷包装设备、纺织服装设备、舞台娱乐设备、医疗设备、流水线等应用场合。
◆ 最多达 16 轴运动控制。
◆ 脉冲输出模式：脉冲/方向或双脉冲。
◆ AXIS 接口支持编码器位置测量，可以配置为手轮输入模式。
◆ 每轴最大输出脉冲频率 10MHz。
◆ 通过 CAN 总线，最多可扩展到 512 个隔离输入口和 512 个隔离输出口。
◆ 轴正负限位信号口/原点信号口可以随意配置为任何输入口。
◆ 通用数字输出口最大输出电流可达 300mA，可直接驱动部分电磁阀。
◆ EtherCAT 接口、RS232 接口、RS485 接口、RS422 接口、U 盘接口、以太网接口。
◆ 支持最多达 16 轴直线插补、任意圆弧插补、螺旋插补。
◆ 支持电子凸轮、电子齿轮、位置锁存、同步跟随
2023-06-05
正运动ZMC406控制器用户手册
ZMC 是正运动技术推出的网络运动控制器型号简称。
ZMC4 系列支持正运动 XPLC 的功能，可以通过网络来做组态显示。
ZMC406 高性能多轴运动控制器是一款兼容 EtherCAT 总线和脉冲型的独立式运动控制器，控制器本身最多支持 6 轴的复杂的连续轨迹控制需求。
ZMC4 系列高性能多轴运动控制器可用于机器人(SCARA、Delta、6 关节)、电子半导体设备(检测类设备、组装类设备、锁附类设备、焊锡机)、点胶设备、非标设备、印刷包装设备、纺织服装设备、舞台娱乐设备、医疗设备、流水线等应用场合。
◆ 支持 6 轴运动控制。
◆ 脉冲输出模式：脉冲/方向或双脉冲或正交脉冲。
◆ 每轴最大输出脉冲频率 10MHz
◆ 支持 ZCAN 和 EtherCAT 扩展 IO，最多可扩展到 4096 个隔离输入口和 4096 个隔离输出口。
◆ 轴正负限位信号口/原点信号口可以随意配置为任何输入口。
◆ 通用数字输出口最大输出电流可达 300mA，可直接驱动部分电磁阀。
◆ EtherCAT 接口、RS232 接口、RS485 接口、U 盘接口、以太网接口。
◆ 支持 6 轴直线插补、任意
2023-06-02
正运动ZMC460N控制器用户手册
◆ 最多支持 60 轴运动控制。
◆ 脉冲输出模式：脉冲/方向或双脉冲或正交脉冲。
◆ 每轴最大输出脉冲频率 10MHz
◆ 支持 CAN 和 EtherCAT 扩展 IO，最多可扩展到 4096 个隔离输入口和 4096 个隔离输出口。
◆ 轴正负限位信号口/原点信号口可以随意配置为任何输入口。
◆ 通用数字输出口最大输出电流可达 300mA，可直接驱动部分电磁阀。
◆ EtherCAT 接口、RTEX 接口、RS232 接口、RS485 接口、U 盘接口、以太网接口。
◆ 支持最多 60 轴直线插补、任意圆弧插补、螺旋插补、样条插补。
◆ 支持电子凸轮、电子齿轮、位置锁存、同步跟随、虚拟轴等功能。
◆ 支持硬件比较输出(HW_PSWITCH2)，硬件定时器，运动中精准输出。
◆ 支持脉冲闭环，螺距补偿等功能。
◆ 支持 ZBasic 多文件多任务编程
◆ 多种程序加密手段，保护客户的知识产权。
◆ 掉电检测，掉电存储。
2023-06-01
正运动ZMC212B运动控制器用户手册
ZMC212BE 经济型多轴独立式运动控制器，支持脉冲轴和总线轴。控制器本地支持 12轴，最多扩展至16 轴的复杂的连续轨迹控制需求。
ZMC212BE 经济型多轴运动控制器可用于电子半导体设备(检测类设备、组装类设备、锁附类设备、焊锡机)、点胶设备、非标设备、印刷包装设备、纺织服装设备、医疗设备、流水线等应用场合。
控制器最多支持 16 轴运动控制。
脉冲输出模式：脉冲/方向或双脉冲。
支持编码器位置测量，可以配置为手轮输入模式。
每轴最大输出脉冲频率 10MHz。
通过 CAN 总线和 EtherCAT 总线扩展 IO，最多可扩展到 4096 个隔离输入口和 4096 个隔离输出口。
轴正负限位信号/原点信号可以随意配置为任何输入口。
通用数字输出口最大输出电流可达 300mA，可直接驱动部分电磁阀。
支持 RS232 接口、RS485 接口、U 盘接口、EtherCAT 总线接口、以太网接口。
支持最多达 16 轴直线插补、任意圆弧插补、螺旋插补、样条插补。
支持电子凸轮、电子齿轮、位置锁存、同步跟随、虚拟轴等功能。
2023-05-31
正运动ZMC432H控制器用户手册
ZMC432H 支持正运动 XPLC 的功能，可以通过网络来做组态显示。
ZMC432H 高性能多轴运动控制器是一款软硬件全国产并且兼容 EtherCAT 总线和脉冲型的独立式运动控制器，控制器本身最多支持 32 轴的复杂的连续轨迹控制需求。
ZMC4 系列高性能多轴运动控制器可用于机器人(SCARA、Delta、6 关节)、电子半导体设备(检测类设备、组装类设备、锁附类设备、焊锡机)、点胶设备、非标设备、印刷包装设备、纺织服装设备、舞台娱乐设备、医疗设备、流水线等应用场合。
2023-05-30
正运动ECI0064C IO控制卡用户手册
ECI0064C 是正运动技术开发的一款网络 IO 控制卡，采用优化的网络通讯协议可以实现实时的 IO 控制。
ECI0064C 网络 IO 控制卡支持以太网口，RS232 通讯接口和电脑相连，通过 CAN 总线可以连接各个扩展模块，从而扩展输入输出点数。
◆ 具有 IO 状态显示灯，便于查看 IO 状态。
◆ 通过 CAN 总线，最多可扩展到 272 个隔离输入口和 272 个隔离输出口。
◆ 通用数字输出口最大输出电流可达 300mA,可直接驱动部分电磁阀。
◆ RS232 接口、CAN 接口、以太网接口。
◆ 多种程序加密手段，保护客户的知识产权。
2023-05-29
正运动ZMC004WEA运动控制器用户手册
ZMC004WEA 经济型多轴运动控制器是一款兼容 EtherCAT 总线和脉冲型的独立式运动控制器。控制器本身支持 4 轴，最多可扩展至 6 轴，用以实现直线插补、圆狐插补、螺旋插补等简单的轨迹控制需求。
ZMC004WEA 经济型多轴运动控制器可用于电子半导体设备(检测类设备、组装类设备、锁附类设备、焊锡机)、点胶设备、流水线等 6 轴以内脉冲应用场合。
2023-05-25
【正运动】发送运动指令电机不动作，可能原因有：
2023-05-05
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