论文阅读：Graph-based Subterranean Exploration Path Planning using Aerial and Legged Robots

GBPlanner论文梳理

1.概述

GBPlanner是适用于无人机或四足机器人的未知环境探索规划算法，主要包含局部规划和全局规划两部分。
局部规划：基于采样算法(类似与rrt算法)规划局部空间内探索增益最大的局部路径
全局规划：

• 1.机器人电量受限情况下规划返家路径
• 2.局部规划失效（死胡同）时，规划到全局探索增益最大的边界点的全局路径，从而引导机器人至其余未探索区域。

2.框架梳理