uav_bridge开源代码之介绍

1. 源由

这份代码的主要目的是：

1. 整合VINS-Fusion+ego-planner+ardupilot代码；
2. 复现基于ardupilot开源路径规划copter平台；
3. 期望后置伴机电脑；

2. 介绍

根据《Ardupilot开源飞控之FollowMe验证平台搭建》的要求，整个硬件拓扑结构：

imx415 --CSI--> ssc338q(OpenIPC) <--USB--> rtl8812au
                       ^                       ^
                       |                       |
                      UART                    WiFi
                       |                       |
                       v                       v
                H743 FC(Ardupilot)   JetsonOrin(VINS-Fusion+ego-Planner)

uav_bridge的目的就是起到一个桥梁的作用，将会部署在JetsonOrin上，至于到底是后置、前置取决于性能。

3. 构建

3.1 依赖安装

$ sudo apt-get install -y libceres-dev libsoup2.4-dev libjson-glib-dev libgstrtspserver-1.0-dev

3.2 编译安装

详见：uav_bridge编译指南

• 克隆代码

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/SnapDragonfly/uav_mavlink.git

• 依赖安装

$ cd uav_mavlink/jetson-utils
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ../
$ make -j$(nproc)
$ sudo make install
$ sudo ldconfig

• 编译

$ cd ../../../
$ catkin_make --pkg uav_bridge

3.3 模拟测试

详见：uav_bridge使用指南

$ cd ~/catkin_ws
$ source devel/setup.bash
$ roslaunch uav_bridge run.launch

3.4 性能评估

OV5647 --CSI--> RPi3B+(rpanion) <--thernet--> Router
                       ^                       ^
                       |                       |
                      UART                    WiFi
                       |                       |
                       v                       v
                H743 FC(Ardupilot)   JetsonOrin(VINS-Fusion+ego-Planner)

通过UDP-IP网络进行初步性能评估：

IMU：100Hz
IMG：30Hz

uav

4. 总结

当前仅就手边的环境进行了简单的功能验证和性能测试，初步满足基本要求。

由于目前没有结构件，导致尚无法安装做Non-GPS定位测试。后续看看是否有可能进一步验证。