ArduPilot开源代码之AP_DAL_Airspeed

1. 源由

AP_DAL_Airspeed是用于管理和监控多个空速传感器的状态和数据，提供了一系列方法来获取和操作传感器的健康状态、使用状态、空速数据和更新时间。

2. 框架设计

2.1 构造函数和成员变量

• 类中定义了 _RASH 和 _RASI 成员变量，分别是 log_RASH 和 log_RASI 结构体的实例。 //Replay Air Speed Head
• _RASI 是一个数组，其大小为 AIRSPEED_MAX_SENSORS，用于存储多个传感器的空速数据。//Replay Air Speed Instance

2.2 成员函数

• healthy(uint8_t i) 和 healthy()：用于检查指定或主要传感器的健康状态。
• use(uint8_t i) 和 use()：用于检查指定或主要传感器是否启用。
• get_airspeed(uint8_t i) 和 get_airspeed()：返回指定或主要传感器的当前空速（单位是米每秒）。
• last_update_ms(uint8_t i) 和 last_update_ms()：返回指定或主要传感器的最后更新时间（毫秒）。
• get_num_sensors()：返回传感器的数量。
• get_primary()：返回当前主要传感器的索引。

2.3 其他方法

• start_frame()：可能是一个未提供实现的方法，用于开始一个帧或处理数据的初始操作。
• handle_message(const log_RASH &msg) 和 handle_message(const log_RASI &msg)：用于处理传感器状态和数据更新的消息。

2.4 结构体 log_RASH 和 log_RASI

• 这些结构体可能定义了传感器状态和数据的存储格式，但在提供的代码中没有具体展示其定义。

3. 重要例程

3.1 应用函数

3.1.1 healthy

获取指定 或 主 空速传感器实例健康状态

    bool healthy(uint8_t i) const {
   
   
        return _RASI[i].healthy;
    }

    bool healthy() const {
   
   
        return healthy(get_primary());
    }

3.1.2 use

获取指定 或 主 空速传感器实例使能状态

    bool use(uint8_t i) const {
   
   
        return _RASI[i].use;
    }
    bool use() const {