Ardupilot开源飞控之VTOL之旅：且败且战

原创 已于 2024-09-17 17:03:00 修改 · 1k 阅读 · 7 ·
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#开源

于 2024-09-17 14:52:38 首次发布

Ardupilot开源飞控之VTOL之旅：且败且战

1. 源由

折腾了这么久，可是VTOL就是一直没有装起来，主要问题还是没有支撑的结构件。

本来打算使用30x30mm的穿越机飞控，通过PDB板来组装一台VTOL的，做了不少计划和安排：

结果止步于没有打印件安装！！！

2. 希望

出现了新的曙光，就是我拿到了CUAV 7 Nano飞控！！！

  • 新品体验 ^_^
  • 直接出3pin标准Servo接口
  • 直接使用现成打印件（无需定制）

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调试并修理垂起固定翼（VTOL）
weixin_45390670的博客
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整体安装构思与T1机架，后续考虑： 1. 头追摄像头 2. 2.4G WiFi Companion Computer 3. 视频图像分析
Ardupilot开源飞控之VTOL之旅：配件试装
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QuadPlane (VTOL)——ArduPilot——流程梳理
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关于VTOL垂直起降模式的参数很详细的介绍
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Ardupilot开源飞控之IOMCU设计细节
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鉴于最近研读了下FMU+IOMCU的设计，那么小伙伴们肯定要问，这个代码在哪里，怎么编啊？注：以为例！主要硬件资源： 3. 通信协议 3.1 协议格式 3.2 字段说明 count (6 bits)code (2 bits)crc (8 bits)page (8 bits)offset (8 bits)regs (数组，每个元素 16 bits)根据 函数，数据包的总尺寸计算方式如下：因此，数据包的总大小为 字节。根据工程脚本内容，源代码涉及以下内容： 4.2 特性功能 与FMU采用通过高速(1
Ardupilot开源飞控之FollowMe计划
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假设，任何物抽象成两个点，那么A点跟随B点，就需要不断的更新AB两点的位置信息，并规划处跟随的路径，当路径上出现障碍物，就需要做适当的障碍物规避而不影响最初的跟随目标。从当前技术的角度，站在“巨人的肩膀上”做事，我们离这个目标并非遥不可及，而且从当前的信息来看，已经有人很好的完整了原型验证。即使是成熟的技术，在从没有接触过的角度来看，那就是什么都不知道，什么都不懂，甚至在脑海中“压根没有这个技术存在过”。整体来说，这个计划还是比较大的，不过相信，在开源社区里，这些都不是事情，我们还是有机会的！
ArduPilot开源飞控之MAVProxy深入研读系列
lida2003的专栏
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一个用于基于MAVLink系统的无人机地面站软件包，是一款功能齐全的无人机地面控制站（GCS）软件，设计为一个极简主义的、便携的、可扩展的GCS，适用于支持MAVLink协议的任何自主系统（如使用ArduPilot的系统）。中，简单介绍了MAVProxy的历史渊源、安装，以及控制链路的拓扑，但是没有真正的深入去研究和分析这个强大的工具。随着应用的拓展，以及对功能需求的增加，在无人机研发和应用部署角度，将会越来越多的使用到这个工具。希望，通过进一步结合功能和带来，深入的研读和了解MAVPrxoy工具。
BetaFlight开源飞控源码分析
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BetaFlight是穿越机领域比较成熟的开源飞控，本篇文章主要分析一下源代码以及如何使用这个开源代码
史上最强穿越机之飞云穿雾 (新塘M452飞控系统原理图、源代码)-电路方案
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当你们还在捯饬小四轴的时候，已经有人先行一步，玩起了至少表面看上去比四轴逼格高好多的“穿越机”。 按照我的逻辑（本人菜鸟一枚，大神勿喷），穿越机就是一个长方形的四轴（%>_<%） 一直走在行业前列的我（有点太不要脸哦）最近迷上了这个穿越机，要是自己能做出一台，别人玩小四轴，我玩穿越机，那不是异常的高档次，藐视一切。 虽然taobao上面已经有各种实物卖了，可要是能亲手做一台，那是多么有成就感。 一直在搜索这方面的资料，终于得到了，本着分享的精神，给大家一睹为快。 下面是我找到的一个国外的开源网站，全英文的，我也不知道开源在哪里。 https://www.lumenier.com/ 给大家分享的这个穿越机的资料是采用新唐 M45x 系列 Cortex-M4 MCU，配合南方硅谷 2.4GRF 做无线遥控，原理我还在钻研，希望志同道合的人一块研究研究。资料是从新塘的牛卧堂（名字起的不错，让我想到卧龙岗诸葛亮）网站上找到的。 特性: 如果下看详细的新塘M452飞控系统还得下载资料，仔细钻研，共同学习。 视频:
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ArduPilot是一个可信赖的自动驾驶系统，为人们带来便利。为此，提供了一套全面的工具，几乎适用于任何车辆、无人机、潜艇、气球等设备。作为一个开源项目，在用户社区的快速反馈的基础上不断发展。相应的开发团队与社区和商业合作伙伴合作，为ArduPilot添加惠及所有人的功能。尽管ArduPilot不生产任何硬件，但ArduPilot固件可在各种不同的硬件上工作；加上地面控制软件，运行ArduPilot的无人驾驶设备可以具有高级功能，包括与操作员的实时通信。
PX4开源飞控--开发环境搭建 编译仿真及烧录
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PIXHAWK是应用较广的开源飞控硬件平台，PX4是开源飞控软件平台，可以烧写到PIXHAWK这款硬件板上。PX4飞控软件平台（PX4专为PIXHAWK开发的），它提供了一个虚拟环境，可以用来验证无人机的飞控算法，也可以连接开源硬件PIXHAWK。
ArduPilot飞控之DIY-F450计划
lida2003的专栏
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去年这个时候（2022年5月），DIY第一台航模，详见：[四轴飞控DIY简明步骤介绍](https://blog.youkuaiyun.com/lida2003/article/details/124728853)。 初衷还是比较简单的，大致整理如下： 1. 从多方面了解航模 > 结构，电子，软件，空气动力学，视频通讯链路，远程控制链路等 2. 上手组装一台高性价比的试飞体验 > DIY且能更换开源固件，以便体验控制系统差异带来的好处 3. 简单且容易上手 > 希望不要太受打击，要能比较好的上手体验
基于Ardupilot/PX4固件，APM/PIXhawk硬件的VTOL垂直起降固定翼软硬件参数调试（第一篇）安装调试
u011322358的博客
02-06 2万+
基于Ardupilot/PX4固件，APM/PIXhawk硬件的VTOL垂直起降固定翼调试 本文内容大部分来自Kris，我们的K大，在VTOL领域的大牛，在此，非常感谢K大。能引用K大的成果也是自己的荣幸，不便之处还请K大多多包涵，在此引用只是为方便自己日常学习，部分参数表里根据自身情况，增加了相应参数。 1.安装及下载Ardupilot官方固件: VTOL固件的来源可分为Ardupilot官方固...
基于Ardupilot/PX4固件，APM/PIXhawk硬件的VTOL垂直起降固定翼软硬件参数调试（第二篇）软硬件参数调试
u011322358的博客
02-07 2万+
基于Ardupilot/PX4固件，APM/PIXhawk硬件的VTOL垂直起降固定翼软硬件参数调试（第二篇） 本文内容大部分来自Kris，我们的K大，在VTOL领域的大牛，在此，非常感谢K大。能引用K大的成果也是自己的荣幸，不便之处还请K大多多包涵，在此引用只是为方便自己日常学习，部分参数表里根据自身情况，增加了修改环节和相应参数。 垂直起降固定翼 中文教程-参数设置 垂直起降固定翼是由 多轴+...
QuadPlane（VTOL）——ArduPilot——飞行模式
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09-26 6220
版权声明：本文为博主原创博文，未经允许不得转载，若要转载，请说明出处并给出博文链接  这里只介绍除固定翼固有模式以外的飞行模式，固有模式请参看ArduPilot——ArduPlane 飞行模式 下面的几种模式的初始化可以参看VTOL——ArduPilot——流程梳理 1  QSTABILIZE  本模式类似ArduCopter多旋翼的Stabilize（自稳）模式，摇杆对应控制的是飞机的俯...
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基于Ardupilot/PX4固件，APM/PIXhawk硬件的VTOL垂直起降固定翼软硬件参数调试（第三篇）飞行特性 自动起飞 固定翼飞机可以自动发射多种类型的飞机。下面的说明将教你如何设置你的任务来支持自动起飞。 基本说明 自动起飞的基本思想是自动驾驶仪将油门设置为最大，并爬升到指定的高度。要使飞机执行起飞，请将NAV_TAKEOFF命令添加到您的任务中，通常作为第一个命令。这个命令有两个参...
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一、开篇         “您有无人机么？         没有。         那赶紧去某宝买一套。”         昨天开会开到接近下午一点钟，收获相当大，原本不太清楚的ardupilot框架现在也大致熟悉了，接下来主要就是结合源码了解其控制过程了，整体控制台过于复杂，还需要慢慢的研究。         但是，本篇博客还是不会太涉及那么多关于源代码的东西的，特别是关于通过代码实现
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