无人机救援系统基本组成

1. 源由

鉴于《无人机救援系统简单解读》初步方案主要采用开源，因此需要开源清单需要整体梳理一遍。

2. 组成

2.1 无人机载具

PX4 & Ardupilot都能胜任上述无人机载具的构建，作者这边采用了开源程度更深的Ardupilot作为例子。

2.1.1 多旋翼

略，不做展开，详见：ArduPilot开源飞控系统之简单介绍

2.1.2 垂起固定翼

略，不做展开，详见：ArduPilot开源飞控系统之简单介绍

2.1.3 智能避障

略，不做展开，详见：ArduPilot开源飞控系统之简单介绍

2.1.4 物资投递

略，不做展开，详见：ArduPilot开源飞控系统之简单介绍

2.2 智能吊舱

2.2.1 云台

• 功能：稳定摄像设备或传感器，提供多轴控制以实现平稳拍摄。
• 类型：
  • 单轴云台：通常用于单方向的轻量稳定控制，适用于低成本需求。
  • 双轴云台：支持上下左右的角度调整，提高图像的稳定性和拍摄灵活性。
  • 三轴云台：可以实现三维空间中的完全稳定控制，是无人机和专业摄像的常见选择。
• 关键技术：(如：STorM32)
  • 陀螺仪与加速度计：用于实时感知云台的姿态变化，确保摄像机在移动中的稳定性。
  • 无刷电机控制：提供平滑的转动和调节，减少震动，确保画面稳定。
  • 姿态算法：通过PID控制等算法快速调整云台的角度，实现抗风和稳定补偿。
  • 控制接口：支持PWM、串口或I2C等多种控制接口，便于与无人机主控制器整合。

2.2.2 高清摄像

• 功能：提供高分辨率的图像采集功能，支持实时传输和高清录制。
• 类型：
  • 固定高清摄像头：常用于长时间定点监控和记录，不具备变焦功能。
  • 变焦高清摄像头：支持多倍光学变焦，可根据目标距离调节焦距，适合搜索和跟踪任务。
• 关键技术：(如：OpenIPC)
  • 高分辨率传感器：如CMOS、CCD传感器，支持高达4K甚至8K分辨率，提供清晰的图像细节。
  • 视频编码与