ArduPilot开源代码之AP_OSD_MSP

lida2003

已于 2025-03-11 20:27:12 修改

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分类专栏： ArduPilot 文章标签：开源无人机穿越机 ardupilot

于 2025-03-11 17:02:35 首次发布

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1. 源由

前面讨论了

本章将针对具体的AP_OSD_MSP类进行研讨。

2. 结构设计

2.1 成员变量

无增加

2.2 OSD 符号

无自定义，将会保持与 AP_OSD_Backend 一致。

3. 接口设计

3.1 一次性接口

3.1.1 init

// initialise backend
bool AP_OSD_MSP::init(void)
{
    return true;
}

3.1.2 osd_thread_run_once

无，使用AP_OSD_Backend::osd_thread_run_once

3.1.3 init_symbol_set

无，使用AP_OSD_Backend::init_symbol_set

3.1.4 probe

最初的初始化，直接在AP_OSD::init_backend中进行，详见：ArduPilot开源代码之AP_OSD

AP_OSD_Backend *AP_OSD_MSP::probe(AP_OSD &osd)
{
    AP_OSD_MSP *backend = NEW_NOTHROW AP_OSD_MSP(osd);
    if (!backend) {
        return nullptr;
    }
    if (!backend->init()) {
        delete backend;
        return nullptr;
    }
    return backend;
}

3.2 基本操作

3.2.1 write

无实现代码？？？

    //draw given text to framebuffer
    void write(uint8_t x, uint8_t y, const char* text) override {};

3.2.2 flush

无实现代码？？？

    //flush framebuffer to screen
    void flush() override {};

3.2.3 clear

无实现代码？？？

    //clear framebuffer
    void clear() override {};

3.3 功能函数

3.3.1 is_compatible_with_backend_type

不兼容：AP_OSD_MSP/AP_OSD_MSP_DISPLAYPORT
兼容：AP_OSD_MAX7456/AP_OSD_SITL

什么情况？？能兼容吗？？？？

    bool is_compatible_with_backend_type(AP_OSD::osd_types type) const override {
        switch(type) {
        case AP_OSD::osd_types::OSD_MSP:
        case AP_OSD::osd_types::OSD_MSP_DISPLAYPORT:
            return false;
        case AP_OSD::osd_types::OSD_NONE:
        case AP_OSD::osd_types::OSD_TXONLY:
        case AP_OSD::osd_types::OSD_MAX7456:
        case AP_OSD::osd_types::OSD_SITL:
            return true;
        }
        return false;
    }

3.3.2 get_backend_type

    AP_OSD::osd_types get_backend_type() const override {
        return AP_OSD::osd_types::OSD_MSP;
    }

3.3.3 get_aspect_ratio_correction

无，使用AP_OSD_Backend::get_aspect_ratio_correction

4. 总结

AP_OSD_MSP类应该是没有实现，其实现应该在AP_OSD_MSP_DisplayPort::init_symbol_set中增加的那个AP_MSP::Option::DISPLAYPORT_BTFL_SYMBOLS来做区分了。

因此，这部分代码需要重构，或者直接删除。

Code Cleanup: Reviewing Redundancies in AP_OSD_MSP #29502

void AP_OSD_MSP_DisplayPort::init_symbol_set(uint8_t *lookup_table, const uint8_t size)
{
    const AP_MSP *msp = AP::msp();
    // do we use backend specific symbols table?
    if (msp && msp->is_option_enabled(AP_MSP::Option::DISPLAYPORT_BTFL_SYMBOLS)) {
        memcpy(lookup_table, symbols, size);
    } else {
        memcpy(lookup_table, AP_OSD_Backend::symbols, size);
    }
}