OpenIPC开源FPV之Adaptive-Link天空端代码解析

lida2003

已于 2025-04-02 17:01:07 修改

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分类专栏： DIY Drones Physics 文章标签： OpenIPC Adaptive Link

于 2024-12-16 11:04:30 首次发布

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/lida2003/article/details/144501405

1. 源由

在《OpenIPC开源FPV之Adaptive-Link工程解析》中，已经有了整个工程的大体概念，接下来再对代码进行逐步分析。

首先，对天空端的代码进行分析：ALink42n.c

2. 框架代码

ALink42n.c相对来说，代码量最少，也是最为基本的一份代码。

目前，尚不太清楚具体n/p/q之间的差异，逻辑上看应该是关于切换配置profile的条件计算方式不太一样，对于稳定性、可靠性方面应该有所差异。

The relationship between .c and binary files #7

注：感兴趣的朋友，可以跟下帖子，不过随着代码的深入了解，以及性能测试数据，也能慢慢明晰之间的差异。

2.1 消息机制

加载配置 - “/etc/alink.conf”
加载Profile - “/etc/txprofiles.conf”
majestic：80
wfb-cli：8000
Terminal：bash
绑定默认IP - 10.5.0.10:9999

n/p/q只有q写的是10.5.0.10，其他是10.5.0.2，应该有笔误。

接受两种UDP报文：special报文和普通报文

main
 ├──> load_config(CONFIG_FILE); // "/etc/alink.conf"
 ├──> load_profiles(PROFILE_FILE); // "/etc/txprofiles.conf"
 ├──> bind DEFAULT_IP(10.5.0.10) DEFAULT_PORT(9999)
 ├──>loop recvfrom
 │   ├──> <special:> special_command_message(message);
 │   └──> process_message(message);
 └──> close(sockfd);

2.2 超时机制

当长时间未收到报文，则进行最大功率设置。

count_messages (void *arg)
│
├──> while (1)                                   // Infinite loop
│   ├──> usleep(fallback_ms * 1000);              // Sleep for 'fallback_ms' milliseconds
│   │
│   ├──> pthread_mutex_lock(&count_mutex);       // Lock the count_mutex to safely access shared data
│   │   ├── local_count = message_count;        // Store current message count into local_count
│   │   ├── message_count = 0;                  // Reset the message count to 0
│   │   └── pthread_mutex_unlock(&count_mutex); // Unlock the count_mutex after accessing shared data
│   │
│   ├──> pthread_mutex_lock(&pause_mutex);       // Lock the pause_mutex to safely check and change 'paused'
│   │   ├──> if (local_count == 0 && !paused) {  // If no messages received and not paused:
│   │   │   ├──> printf("No messages received in %dms, sending 999\n", fallback_ms);
│   │   │   └──> start_selection(999, 1000);    // Call start_selection with parameters 999 and 1000
│   │   ├──> else {                              // If messages are received or paused:
│   │   │   ├──> if (verbose_mode) {             // If verbose mode is enabled:
│   │   │   │   └──> printf("Messages per %dms: %d\n", fallback_ms, local_count);
│   │   │   └──> }                               // End of verbose_mode check
│   │   └──> }                                   // End of else block
│   └──> pthread_mutex_unlock(&pause_mutex);     // Unlock the pause_mutex after checking 'paused' status
│
└──> return NULL;                                 // Return NULL from the function (indicates thread termination)

3. 报文处理

+--------------+---------------+-------------+
|              | special? (8B) | Msg content |
| Msg len (4B) |---------------+-------------|
|              | RF Signal Estimated Values  |
+--------------+---------------+-------------+

3.1 special报文

报文格式：

+--------------+---------------+-------------+
| Msg len (4B) | special? (8B) | Msg content |
+--------------+---------------+-------------+

代码流程：

处理pause_adaptive/resume_adaptive/request_keyframe命令

special_command_message
 ├──> "pause_adaptive"
 │   └──> paused = true
 ├──> "resume_adaptive"
 │   └──> paused = false
 ├──> "drop_gop"
 │   └──> // 已经注释掉，代码暂时保留
 ├──> "request_keyframe"
 │   └──> < > request_keyframe_interval_ms> `idrCommand`
 └──> "Unknown"

3.2 普通报文

报文格式：

+--------------+------------------+-----------------+----------------+-----------+------+-------+-------+---------------+
| Msg len (4B) | transmitted_time | link_value_rssi | link_value_snr | recovered | lost | rssi1 | rssi2 | rssi3 | rssi4 |
+--------------+------------