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原创 人工势场法 C++版 及利用 opencv (or matlab)实现可视化
最近在学路径规划，学到人工势场法，在参考了matlab版的程序后，自己写了个C++的版本，并利用opencv画出规划好的路径，对于没安装opencv的朋友，也可以把路径打印出来，复制到matlab的命令行窗口，利用plot来查看。还没看过人工势场法的朋友可以去看下面的链接，写得还是OK的(路径规划-人工势场法（Artifical Potential Field））,我把matlab版的程序重新注释...
2018-04-18 21:49:50
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原创 size()函数之注意事项
今天在学KMP算法时，遇到了一个问题，是自己的一个知识盲区，虽然之前也有遇到过，但并没有很重视，就是vector和 string 的size函数；首先是vector的size() :返回的是 std::size_t，这个一般不用强制转换为int 类型，但有的编译器会犯错比如leetcode，所以安全起见，最好还是加个(int)强制转换后再比大小。接着是string的size() : 返回的也是std::size_t，很奇怪这个就会出错直接比就不行，得类型转换。比如以下代码：int i = 0,
2020-07-26 15:28:38
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原创 cin与cin.get()区别
前言：刷题时，由于不用自己搞输入输出，所以正式做企业题时，在输入输出方面总要话多一点时间。说来惭愧，自己连最常见的cin都有点不大了解。尤其是遇到多行输入的情况，处理换行。废话不多说，上代码：char p;string str;int i = 0;while(cin>>p)//会自动跳过上面的换行符！{ i++; // if(p =='\n') break; 注意 cin>>是不会读入换行符的！！！，所以得用 cin.get()!!! 而且是放在
2020-06-28 21:12:25
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原创 Synergy Protocol error from Server && 双系统共享鼠标键盘方案
Synergy Protocol error from Server && 双系统共享鼠标键盘方案Synergy简介配置Sever端(就是插鼠标键盘的):windows client 端总结Synergy简介Synergy是一款免费的跨平台跨系统的共享鼠标键盘软件.虽然一般Server端版本高于Client就好,但一般还是保持版本一样且都是32或64位Ubuntu安装: sudo apt install synergy (一般版本号都是1.6.2)Windows安装: 链接：syne
2020-06-07 22:44:52
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原创 抄拟吗的C***C***P && G***F***W之sudo rosdep init && rosdep update的解决过程.
最近再新电脑上装ROS,结果到sudo rosdep init时出错了....说是连接不上源的网站ERROR：cannot download default sources list from: https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.listWebsi...
2019-11-04 23:18:59
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原创 流下没技术的眼泪之gazebo actor collision解决过程
近期在搞深度强化学习,是让机器人在人群中导航的.众所周知,强化学习非常依赖仿真环境,由于是机器人,所以用的是ROS,顺带着就是用gazebo来搭建训练环境了.实际上,用gazebo仿真坑特别多...,但没办法,自己找到的行人仿真模拟器就那么几个,本来是想用无人驾驶的那些模拟器来做的,但发现和ROS的机器人模型兼容不是很好,有几个是能和ROS通讯,但就是不能直接把机器人模型加载进去,而且...
2019-10-18 21:08:01
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原创 双系统下Windows访问（复制）Ubuntu文件
近日在做课题时，需要来回切换系统，PPT还是得在Windows下搞...发现ubuntu可以便捷地访问Windows的文件系统，复制删除。但反过来Windows就不能查看ubuntu的，毕竟不兼容ext2、ext3、ext4.所以就找了一下教程，发现推荐有两个软件，一个是Linux Reader 另一个是Ext2fsd各有特点，只是应急地用一次的话，就选Linux Reader,它会将你选...
2019-09-11 15:55:12
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转载 个人认为写得最好的TRPO讲解
自己在Medium上看到的一个教授讲解的关于TRPO的博客,觉得写得很清晰易懂,后来发现搜狐有机构号将博客翻译了,翻译的质量不错.故转发分享给大家,欢迎讨论. 强化学习-TRPO和PPO背后的数学 ...
2019-08-19 10:57:03
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原创 启动rviz后发生段错误 (核心已转储) ..(Segmentation fault (Core Dumped))解决过程
最近，自己之前一直可以跑的rviz居然启动就报发生段错误的错了，百度+Google了一个上午，最终解决了问题，将遇到的可能的解决方案与大家分享一下，不敢保证能对应解决所有的情况。 先跑一下 rosrun rviz rviz -l (或者直接使用gdb调试)，看rviz是跑到哪了便发生了错误，对应可以在ros.answer或stack oveflow搜一下,基本上就都能解决了。我所搜到...
2018-09-14 17:34:57
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原创 A星(A* or A star)算法C++实现及opencv可视化
A*算法，具体原理可参看已有的博客，下面是我觉得比较好的几个。A*，那个传说中的算法堪称最好的A*算法自己在github上找到了一个比较简单的用C++实现的版本(点击打开链接)，自己在此基础上添加了opencv绘制简单图块，将结果可视化了，如下图。其中，红色为障碍块，白色绿边为自由空间，蓝色为起始点，黑色为目标点，规划的路径用黄色块表示，程序设定可斜对角穿行。#include <iostre...
2018-04-16 21:40:23
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人工势场法C++版及利用opencv(or matlab)实现可视化
2018-04-18
空空如也
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