g2o库的一些坑（undefined reference to, fatal error: cs.h)

最新推荐文章于 2024-08-02 10:51:57 发布
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#slam #计算机视觉

本文分享了使用G2O库在SLAM中的实践遇到的两个主要问题：缺失的cs.h文件及链接错误。首先介绍了如何重新安装并配置csparse库，然后详细说明了在CMakeLists.txt中添加相关依赖以解决函数引用问题。

g2o库是一个图优化库，在slam中多有应用。

下面是踩过的一些坑，供小伙伴们参考

第一坑
/usr/local/include/g2o/solvers/csparse/csparse_extension.h:27:10: fatal error: cs.h: 没有那个文件或目录
27 | #include <cs.h>
| ^~~~~~
是这样解决的
首先再次安装了一次csparse库，已经安装过的会提示已安装

sudo apt-get install libsuitesparse-dev

然后找suitesparse在哪

locate suitesparse

结果会显示一些/usr/include/suitesparse/下的.h文件, 其中就有cs.h

把这个路径放到CMakeLists.txt中

include_directories("/usr/include/suitesparse/")

第二坑，undefined reference to `g2o XXX
很多g2o的函数找不到。
在CMakeLists.txt中添加如下即可。

target_link_libraries(XXX g2o_core g2o_types_slam3d g2o_solver_csparse g2o_stuff g2o_csparse_extension)
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