g2o库的一些坑（undefined reference to, fatal error: cs.h)

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原创最新推荐文章于 2026-10-03 19:49:29 发布 2.3k 阅读 AI 写同款· GEO 优化 ›

g2o库出现undefined reference to错误 g2o库出现undefined reference to错误 1.我的CMkeLists.txt cmake_minimum_required(VERSION 2.6) project(g2o_learn) set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11") include_directories("/usr/include/eigen3") find_package(g2o... 阅读详情

g2o库是一个图优化库，在slam中多有应用。

下面是踩过的一些坑，供小伙伴们参考

第一坑
/usr/local/include/g2o/solvers/csparse/csparse_extension.h:27:10: fatal error: cs.h: 没有那个文件或目录
27 | #include <cs.h>
| ^~~~~~
是这样解决的
首先再次安装了一次csparse库，已经安装过的会提示已安装

sudo apt-get install libsuitesparse-dev

然后找suitesparse在哪

locate suitesparse

结果会显示一些/usr/include/suitesparse/下的.h文件, 其中就有cs.h

把这个路径放到CMakeLists.txt中

include_directories("/usr/include/suitesparse/")

第二坑，undefined reference to `g2o XXX
很多g2o的函数找不到。
在CMakeLists.txt中添加如下即可。

target_link_libraries(XXX g2o_core g2o_types_slam3d g2o_solver_csparse g2o_stuff g2o_csparse_extension)

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#slam #计算机视觉

关于SLAM十四讲第9讲的编译过程报错问题！！！（/usr/bin/ld: CMakeFiles/bundle_adjustment_g2o.dir/bundle_adjustment_g2o.cp）后来想到是不是第一次libsuitesparse库没卸载干净，导致第二次sudo apt install libsuitesparse库的时候与第一次残余文件冲突，导致g2o编译时链接到的是第一次的残余文件（PS：这里是我的一个猜测，至于是不是希望有大佬解答！这里提供用来删除软件（库）等残余文件的命令，它可以在删除软件本身的同时，删除该软件包的残余设置文件。另外，查了好多别人的博客记录，好像没有其他人出现我这个错误！这其中肯定会报错的，但是这里就能通过报错的内容把。，只留下不报错的自然就能编译通过！阅读详情

g2o库的一些坑（undefined reference to, fatal error: cs.h)

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