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RSS订阅原创 MonoGS代码阅读笔记
3）判定是否创建关键帧：当前帧与上一个关键帧之间的时间间隔大于等于关键帧间隔 or 当前帧与上一个关键帧之间点的比例小于指定的阈值 kf_overlap。3）添加新关键帧(add_new_keyframe)：此处根据之前计算光度损失用的渲染出来的深度图，来计算当前帧的深度图。6）(push_to_frontend)：将优化的高斯地图、可见性、关键帧位姿传给前端。1）接收前端信息：帧id、Camera对象、关键帧窗口、当前帧深度图。4）将帧id、Camera对象、关键帧窗口、当前帧深度图 → 后端。
2024-12-31 11:33:43
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原创 搞科研中遇到的一些bug问题
可能原因2： 环境变量没有设置。在每个新开的终端中，要运行相应的代码都要设置一下环境变量。可能原因3：xx.launch要放到相应的launch文件夹下面！指令： source ./devel/setup.bash。可能原因1： launch拼写错误。
2024-12-03 21:05:45
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原创 数据结构（浙大慕课）：图
类型名称：图（Graph）数据对象集：G(V,E)由一个非空的有限顶点集合V和一个有限边集合E组成。操作集：对于任意图 G ∈ Graph，以及 v ∈ V, e ∈ E— Graph Create()：建立并返回空图；— Graph InsertVertex(Graph G, Vertex v)：将v插入G；— Graph InsertEdge(Graph G, Edge e)：将e插入G；— void DFS(Graph G, Vertex v)：从顶点v出发深度优先遍历图G；
2024-05-10 16:55:00
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原创 Ubuntu18.04运行ORB_SLAM3以及ROS上运行ORB_SLAM3
因为编译的东西比较多，不建议按照其他博主一样按照官方的教程完整进行编译，建议按照上述的博客写的一部分一部分编译，出错了也比较好找解决方法。**前提：**将各种SLAM用到的库都已经安装过了（跟着高博的《视觉SLAM十四讲》安装的，基本不会有啥错误）。上面博客提到的问题我都遇到了，按照其方法解决即可。还遇到了一个关于Sophus的报错，在这个。关于这个问题我会再继续研究，有知道答案的大佬也欢迎来指导，感激不尽！但是我的还需要修改路径，很奇怪，怀疑是自己没配好。之前跑VINS_FUSION时安装了，
2024-04-18 21:44:32
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原创 数据结构（浙大慕课）：堆
首先将最后的元素替补根的位置，然后往下比较，将替换后的根的左右儿子中值更大的元素与根进行替换，然后再继续往下比较，直到满足有序性为止。先将新增元素插入最后一个位置，然后向上再和父节点比较，若大于父节点则和父节点交换，然后继续往上和父节点进行比较直到满足最大堆的特性位置。方法1：通过插入操作，将N个元素一个个相继插入到一个初始为空的堆中去，其时间代价最大为O(N logN)。**堆：**优先队列，即取出元素的顺序是依照元素的优先权（关键字）大小，而不是元素进入队列的先后顺序。
2024-03-29 20:50:12
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原创 2024 数据结构（浙大慕课）PAT题 —— 第一部分
函数题01-复杂度3 二分查找（分数20）题目要求本题要求实现二分查找算法函数接口定义：Position BinarySearch( List L, ElementType X );List结构定义如下：typedef int Position;typedef struct LNode *List;struct LNode { ElementType Data[MAXSIZE]; Position Last; /* 保存线性表中最后一个元素的位置 */};L是用户传
2024-03-26 20:28:55
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原创 3DGS代码复现流程（windows本地、colab）
因为拍摄图片时，应该是通过绕着对象走动来记录的，所以相邻的图像在空间上应该是接近的，因此可以使用Sequential（顺序匹配模式）。在distorted文件夹下面，新建sparse/0文件夹，并将distorted文件下面的points3D.bin、images.bin、cameras.bin三个文件移到sparse/0文件夹下面。，但是有些文件的存放在我电脑上运行是有些问题的，以下是我自己进行调整后，可以运行的操作。（2）进入代码的文件夹，新建一个data文件夹，用于存放需要用到的训练数据。
2024-03-04 10:48:53
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原创 编译/运行错误整理
问题所在：VertexSBAPointXYZ是g2o中已有的一个顶点类，在编写我们自己的程序时，我们可以继承该类来书写我们自己的类。但是实际上自己的程序中如果只是对该类进行一个继承，而没有对这个类进行声明和定义时，在子类外使用时就会报错。我自己的理解是需要连接到这个库中才能进行使用。在目标连接中加上g2o_types_sba。我自己书写的关于g2o的cmake的代码。g2o库出现undefined reference to错误。
2023-11-27 16:11:03
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空空如也
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