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本文介绍了SOLD2算法如何将特征点与heatmap结合，用于检测图像中的线段。首先，通过backbone网络获取特征，然后通过heatmapDecoder生成线段heatmap。接着，对heatmap进行细化处理，选择合适的候选线段，并进行非极大抑制。最后，通过局部最大搜索匹配线段，结合平均得分和内点比例确定有效线段。
input image:[1, 1, H, W]，经过backbone net后为[1, 256, H/4, W/4]
heatmap_decoder用于检测出线段的heatmap
先看heatmap_decoder，它的结构如下
conv 3x3, s=1, p=1
pixelShuffel(2)
这个block出现2次，然后接一个conv 1x1
PixelShuffel起了重要的上采样及改变channel的作用。
backbone net出来的channel=256被两个pixelShuffel(2)变换后channel=16,再经过conv1x1，最终heatmap的channel为2，即黑白两通道，[1, 2, H, W]。
这个heatmap对dim=1求softmax, 只取channel=1通道，shape变换为[H, W]
现在已经得到了topk=300个的特征点[300, 2]，线段的heatmap [H, W]，现在要把它们结合起来检测图像中的线段。
1）heatmap refine<
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