SOLD2算法之3: 特征点与heatmap结合检测有效线段（CVPR 2021)

input image:[1, 1, H, W]，经过backbone net后为[1, 256, H/4, W/4]

heatmap_decoder用于检测出线段的heatmap

先看heatmap_decoder，它的结构如下
conv 3x3, s=1, p=1
pixelShuffel(2)
这个block出现2次，然后接一个conv 1x1
PixelShuffel起了重要的上采样及改变channel的作用。

backbone net出来的channel=256被两个pixelShuffel(2)变换后channel=16,再经过conv1x1，最终heatmap的channel为2，即黑白两通道，[1, 2, H, W]。
这个heatmap对dim=1求softmax, 只取channel=1通道，shape变换为[H, W]

现在已经得到了topk=300个的特征点[300, 2]，线段的heatmap [H, W]，现在要把它们结合起来检测图像中的线段。

1）heatmap refine
首先，要把heatmap给refine一下，为什么呢，因为有的地方值很小，会显得很弱；
要把整体的值给调整到[0, 1]，当然这不是简单的归一化，直接归一化还是面临值小的地方很弱的问题。
源码中是