semantic_slam环境配置

orb_slam2 + 语义分割 + 八叉树地图,
github地址：https://github.com/floatlazer/semantic_slam

根据github上环境的版本要求，选择在ubuntu16.04的docker容器中搭建

首先pull了一个ubuntu16.04 + python2.7 + opencv3.3.0的镜像，在这个基础上搭建环境

1.download semantic slam的code
在$HOME下

$ mkdir catkin_ws
$ cd catkin_ws
$ mkdir src
$ cd src
$ git clone https://github.com/floatlazer/semantic_slam.git

2.安装orb slam2的环境
参考了https://www.jianshu.com/p/dbf39b9e4617
这中间涉及到ros, pangolin, eigen等的安装

进入sematic_slam文件夹中的ORB_SLAM2文件夹，build成功即可

3.安装语义分割相关
按照semantic slam的github中的要求

$ sudo apt-get install ros-kinetic-openni2-launch

4.安装八叉树地图相关

sudo apt-get