Lidar与IMU标定——lidar_imu_calib

最新推荐文章于 2025-12-07 17:55:15 发布

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本文介绍了在Ubuntu18上遇到的ROS版本中头文件定义冲突的问题，提供了解决方案，包括重命名冲突头文件。同时，概述了激光雷达与IMU标定的主要内容，包括Lidar外参、IMU内参和两者间的坐标变换，强调了Lidar与IMU的6DoF刚体变换和时间延迟校正的重要性。

我是文章的搬运工

详细介绍以及编译报错解决方法在这篇文章

这里贴一下我遇到的问题：

定义冲突问题

error: conflicting declaration ‘typedef struct LZ4_stream_t LZ4_stream_t’ typedef struct { long long table[LZ4_STREAMSIZE_U64]; } LZ4_stream_t;

这个原因是ROS版本下有两个头文件定义发生冲突，github的issue中给出了两种解决办法，之一是重命名头文件避免冲突：

sudo mv /usr/include/flann/ext/lz4.h /usr/include/flann/ext/lz4.h.bak

sudo mv /usr/include/flann/ext/lz4hc.h /usr/include/flann/ext/lz4.h.bak

sudo ln -s /usr/include/lz4.h /usr/include/flann/ext/lz4.h

sudo ln -s /usr/include/lz4hc.h /usr/include/flann/ext/lz4hc.h

（详见：https://github.com/ethz-asl/lidar_align/issues/16）
改了这个我在ubuntu18下就可以编译成功拉

一些学习：

激光和IMU标定需要标什么?

参考文献[1]中指出 “the LiDAR-IMU calibration mainly includes the LiDAR extrinsic parameters calibration, IMU intrinsic parameters calibration, and coordinate transformation between LiDAR and IMU”，即需要标定三个：Lidar的外参、IMU内参、Lidar与IMU之间的变换。

Lidar外参一般厂商都做了标定，所以不用管。

IMU的内参，首先需要给出IMU的测量模型。

Lidar与IMU之间的变换，包括两部分：6DoF的刚体变换，与传感器延迟的时间差。

具体原理参考这篇文章