运行ＭＵＬＬＳ代码出现的问题--论文相关总结（七）

最新推荐文章于 2025-01-27 09:08:48 发布
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公式全部手打以及逐句翻译，并且标注重点！！

总结了论文的流程框图，无水印，可直接使用

都是心血呀！！希望能与大家多多交流~
具体图如下：
在这里插入图片描述

MULLS:论文阅读
一抹烟霞的博客
10-18 1027
文章目录特点贡献主要内容1、几何特征点提取与编码1.1 双阈值地面滤波：1.2 基于PCA的非地面点分类1.3 邻域类别上下文编码2、 多度量线性最小二乘 ICP2.1 多类最近点关联2.2、多度量变换估计：2.3 多策略加权功能2.4 多指标注册质量评价：3、 MULLS 前端4、后端 特点 1、类别特征点：ground, facade, pillar, beam等 2、多度量最小二乘： 每个点类内的点对点（平面、线）误差度量通过线性近似联合优化以估计自我运动 将注册帧的静态特征点附加到本地地图中以使其
MULLS: Versatile LiDAR SLAM via Multi-metric Linear Least Square 论文翻译
weixin_45626706的博客
08-26 1211
MULLS：翻译+理解
运行ＭＵＬＬＳ代码出现的问题--修改参数配置总结（六）
Laney_Midory的博客
04-07 704
在github上作者更新了代码！！！可以自己去重新下载一波，不想花时间下载的请移步我的资源，下载很快 这里的参数配置是按照第二个版本的代码，作者修改了很多参数的初始值！具体请参见代码！ 我把我的所有参数总结以及函数总结放在了我的资源里，不要积分，大家想要花时间研究的，想改代码改出来的请自行下载！！！免费的，如果你花了钱就被骗啦！ 分享出来是希望能帮一下继续研究的同道中人，能节省你们一点时间，希望你们若是能够运行出来，能够跟我交流一下呀！ 这里发一下我对一些参数进行修改的历程，真的真的花了我很多时间去尝试，最
运行ＭＵＬＬＳ代码出现的问题--阶段性总结1（四）
Laney_Midory的博客
03-12 1055
阶段性总结1MULLS算法图论文总结工作回顾问题总结未来工作 MULLS 算法图 论文总结 横屏图 工作回顾 经过老师的指导，经过多次尝试找准问题后，排除数据格式等问题，发现是点云txt2pcd代码有问题，直接查看源代码修改即可，我果然是走了弯路，自己去重写了txt2pcd，只能安慰自己：增长了经验吧，自己对代码出bug的调试果然还是缺少经验。 问题总结 未来工作 在老师的指导下还是将所有图片跑通了，没想到还可以注释掉问题语句来跑通。。。小白瑟瑟发抖，但是结果并不好，还需要把问题 few co
MULLS: Versatile LiDAR SLAM via Multi-metric Linear Least Square论文阅读
人无远虑，必有近忧
12-20 1110
随着自动驾驶与移动建图的快速发展，实际项目中对现成的激光SLAM建图方案的需求也越来越强烈，并且要求解决方案适用于各种不同规格的激光雷达与各种复杂场景。因此，我们提出了MULLS，一种高效，低漂移，多功能的3D激光SLAM系统。算法的前端使用双阈值地面分类与主成分分析，从每帧点云中提取粗略的特征点（地面，立面，柱，横梁等）；然后使用本文提出的线性最小二乘最近邻迭代算法对当前帧与局部地图配准；在不同的特征类中使用点到点（点到面，点到线）的距离联合建立估计方程来估计运动状态，配准之后的特征点会更新到局部地图中。
MULLS2-main.zip
04-07
在Linux环境下，MULLS2的运行充分利用了开源社区的力量和Linux系统的稳定性，为SLAM的实验和开发提供了一个高效、灵活的平台。Linux操作系统以其强大的命令行工具、丰富的编程库以及对开源软件的广泛支持，成为了...
[论文阅读]MULLS: Versatile LiDAR SLAM via Multi-metric Linear Least Square
hero_heart的博客
01-05 1213
构建子图，子图闭环通过TEASER来构建和验证，TEASER是一种全局的配准方法，初始的子图相关是用NCC对所构建的f特征来做的相关性匹配的，通过子图-子图间的配准来计算闭环的相对位置和姿态，高sigma和比阈值小的Ots的边将被删除，如果一个闭环边被增加，就做PGO全局优化，优化每一个子图的一个位姿，然后根据每一个子图的位姿调整子图内每一帧的位姿。vk X (RP+T - q点)，对T求导为vk的反对称矩阵，对R的求导为vk的反对称乘上 P的反对称，就等于Ak(po-li）的右项式中的第二部分。
MULLS英文论文以及中文翻译重点标注版本（配框图+手打公式）
04-07
【标题】中的“MULLS英文论文以及中文翻译重点标注版本”表明这是一份关于MULLS（可能是某个特定技术或算法的缩写）的研究论文，包含英文原文和中文翻译，并且进行了重点标注，这对于理解和学习MULLS技术非常有帮助...
[几句话读论文]MULLS 多误差度量，线性优化的激光SLAM
SoftwarerRJY的博客
03-14 1198
MULLS: Versatile LiDAR SLAM via Multi-metric Linear Least Square
运行ＭＵＬＬＳ代码出现的问题（二）
Laney_Midory的博客
03-08 609
运行ＭＵＬＬＳ代码出现的问题（二） 首先下载好相关的ｇｉｔｈｕｂ代码后，要做以下步骤测试，请参考我的第一篇文章 第一篇 之后运行发现报错没有ｔｅａｓｅｒ相关的库文件，于是需要安装ｔｅａｓｅｒ ｔｅａｓｅｒ安装链接 下载好之后还是按照套路安装 三语句 cmake　… make install 会发现运行不了，很慢，是因为要运行ｇｏｏｇｌｅｔｅｓｔ则需要下载数据，所以很容易断开，于是我们先下载好他的数据 数据在这里 下载好之后修改TEASER-plusplus-2.0/cmake/GoogleTest.CMak
运行ＭＵＬＬＳ代码出现的问题--实验失败总结（五）
Laney_Midory的博客
04-07 782
程序运行完成后的结果文件 运行程序自带的实例文件 自己用激光雷达跑出来的结果，超级差，先开始没改参数文件，一直用的example，做的实验如下表所示 实验结果真的非常不好，甚至用他所有的参数配置文件跑不完代码，会报错too few correspondences 看了相关代码之后，原理并没有什么问题，具体报错的位置如下 Break原因为： 对应关系的函数： 输出ＧＰＢＦＲＶ： Break语句： min_total_corr_num=100 min_neccessary_corr_nu
SLAM框架：MULLS中的预处理文件cprocessing.hpp代码原理解析
qq_35102059的博客
11-24 1993
对SLAM框架MULLS的预处理文件cprocessing.hpp的注释解析，包含了：投影滤除地面，随机采样平面分割，凸包顶点检测，利用kdtree临近搜索提取角点
运行ＭＵＬＬＳ代码出现的问题（三）
Laney_Midory的博客
03-09 714
在这里夸夸我亲爱的小伙伴，帮助我找到了路径问题！！！ 最近遇到个世界难题，用ＭＵＬＬＳ程序自带的ｔｘｔ２ｐｃｄ代码运行出来原本五万个点却只有四万个点，打开后点数量还不一样了 在这里附上源程序的代码，我觉得很简短，不知道是不是做了滤波什么的，但是形状数量都改变了，很奇怪 #include "dataio.hpp" #include "utility.hpp" #include <iostream> #include <fstream> using namespace std; us
MULLS：一种基于多尺度线性最小二乘的激光SLAM算法
3D视觉工坊
02-17 1786
点击上方“3D视觉工坊”，选择“星标”干货第一时间送达作者丨paopaoslam来源丨泡泡机器人SLAM标题：MULLS: Versatile LiDAR SLAM via Multi-...
开始运行MULLS代码遇到的问题
Laney_Midory的博客
03-02 1269
首先去Github上面下载MULLS代码 我的ｇｉｔｈｕｂ上下载 下载好之后按下面写好的步骤进行编译运行 出现问题。需要下载安装optional里面的TEASER-plusplus 安装链接点这里 安装这个的时候又出现了问题，感谢这篇文章给了思路 解决下载速度过慢的问题 可以运行了就点击ＭＵＬＬＳ重新进行编译ｃｍａｋｅ成功 运行例子需要安装ａｎａｃｏｎｄａ，可以参考下面的文章 点我 希望大家运行的github代码都能顺顺利利运行完成，不要出现找不到问题的错误！ ...
SLAM框架：MULLS中主成分分析文件pca.hpp代码原理解析
qq_35102059的博客
11-27 2016
核心功能就是针对每一个点，使用kdtree找临近点，对该点进行pca（主成分分析），最后根据pca结果判断点的所属特征。
MULLS 开源项目使用教程
gitblog_00118的博客
08-22 450
MULLS 开源项目使用教程 1. 项目的目录结构及介绍 MULLS 项目的目录结构如下： MULLS/ ├── config/ │ ├── config.yaml │ └── ... ├── data/ │ ├── sample_data/ │ └── ... ├── docs/ │ ├── README.md │ └── ... ├── src/ │ ├── mai...
MULLS 项目常见问题解决方案
最新发布
gitblog_01184的博客
01-27 379
MULLS 项目常见问题解决方案 1. 项目基础介绍与主要编程语言 MULLS（Multi-metric Linear Least Square）是一个高效的、低漂移、多功能的激光雷达（LiDAR）仅 SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）系统，同时具备前端和后端的处理能力。它是LLS-LOAM的一个更新版本，适用于多种场景下的激光雷达数据同步定位与...
SLAM框架：MULLS中cfilter.hpp文件的分类部分代码原理解析
qq_35102059的博客
11-24 1110
将下采样的非地面点分为几种类型（柱、梁、立面、屋顶、顶点）
MULLS论文中英双语重点标注及图表公式详解
根据给定的文件信息，我们可以推断出需要讨论的知识点集中在“MULLS”这个主题上，以及相关的英文论文和其中文翻译版本。由于文档内容没有直接提供，我们仅能从标题、描述和标签中获取信息，并对其含义进行扩展。...
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