SLAM精度评估常见问题——GPS时间戳与bag包时间戳如何对齐

最新推荐文章于 2025-05-01 12:48:13 发布
最新推荐文章于 2025-05-01 12:48:13 发布
阅读量2.4k 收藏 20
点赞数
CC 4.0 BY-SA版权
分类专栏： 笔记 SLAM 激光雷达 文章标签： SLAM GPS
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/Laney_Midory/article/details/124246711
本文介绍了在使用EVO进行精度评估时如何将GPS时间戳与ROS Bag包时间戳对齐，确保结果准确性。通过将GPS时间转换为与Bag包相同的参考系，并详细解释了转换过程，包括时间戳的计算和时区调整。同时，讨论了GPS和SLAM数据同步的重要性，以及在时间戳不一致情况下的对应方法。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

在使用evo进行精度评估时，由于evo是通过时间戳来进行配准和比较的，为了使结果更准确，需要将GPS与bag包的时间戳进行转换对齐

在这里更方便的方法是转换GPS时间戳到bag包

首先查看GPS文件
他的时间如何转换呢
在这里插入图片描述

比如第一个时间9879
这个是相对于24：00的秒数，为了算他是现在的几点
首先9879除以3600算出小时，为2余2679，因此是2小时
再用2679除以60，为44余39
因此最后的结果为2小时44分钟39秒

由于我国是东八区，因此结果+8小时
因此GPS的时间是10时44分钟39秒

我们再来看一下bag包的时间
1642301444.100207 这个怎么办呢

首先通过bag信息查看bag文件的话题名
在这里插入图片描述
bag包的开始时间为12时12分47.30秒为1627791167.30
然后按照秒来加减即可
比如1627791394.93-1627791167.30=227.63
时间12时16分34.93秒-12时12分47.30秒=3分47.63为227.63因此这个时间为准确的

这就是时间戳对应的关系，但这样的话GPS和SLAM包开始时间必须相同或者间隔时间已知，否则无法对应

SLAM时间戳对齐的方法与编程实现
PixelEnigma的博客
09-09 974
因此，时间戳对齐是SLAM中一个重要的问题，本文将介绍一种常用的时间戳对齐方法，并提供相应的编程实现。因此，时间戳对齐是SLAM中一个重要的问题，本文将介绍一种常用的时间戳对齐方法，并提供相应的编程实现。这种方法可以提供较高的时间戳精度，但需要额外的硬件支持，且成本较高。时间戳插值方法是一种常用的软件对齐方法，它通过对传感器数据进行插值，以估计每个数据点在统一时间基准上的时间戳。时间戳插值方法是一种常用的软件对齐方法，它通过对传感器数据进行插值，以估计每个数据点在统一时间基准上的时间戳。
【ros bag 包的设计原理、制作、用法汇总】
小秋 AI SLAM 入门实战教程
02-14 1065
首先知道Bag包就是为了录制消息，而消息的保存和读取就涉及到一个广义上的问题序列化和反序列化，它基本上无处不在，只是大部分人没有注意到，举个简单的例子，程序运行的时候，是直接操作的内存，也就是一个结构体或者一个对象，但内存里面的数据会消失，当要保存内存的数据到磁盘的时候就需要序列化之后保存，常见的序列化方式有XML、Json等等，而Protobuf也就是其中的一种。而当需要读取磁盘中的数据使用的时候，又需要把磁盘中的数据转换为内存中的数据，这个过程叫反序列化。
bag中IMU与image时间戳对齐
a0Wen的博客
08-10 896
bag中IMU与image时间戳对齐 bag中IMU与image时间戳对齐 你好！ 这是你第一次使用 Markdown编辑器 所展示的欢迎页。如果你想学习如何使用Markdown编辑器, 可以仔细阅读这篇文章，了解一下Markdown的基本语法知识。点击跳转 新的改变 我们对Markdown编辑器进行了一些功能拓展与语法支持，除了标准的Markdown编辑器功能，我们增加了如下几点新功能，帮助你用它写博客： 全新的界面设计 ，将会带来全新的写作体验； 在创作中心设置你喜爱的代码高亮样式，Markdown
GPS时间计算精要：从GPS周到约化儒略日转换
最新发布
weixin_33759613的博客
05-01 1148
GPS时间标准是全球定位系统（Global Positioning System）中使用的一种时间标准，它对于定位精确度有着决定性的作用。这种时间标准是由美国国防部开发的，目的是为全球的GPS接收器提供统一的时间参照。GPS时间是基于原子时钟的，与国际原子时钟标准时间（TAI）同步。GPS时间的起点定于1980年1月6日0时0分0秒。这意味着GPS时间始终比国际原子时钟标准时间少19秒。由于GPS时间不受地球自转速度的影响，其稳定性和准确性都优于世界时（UT），后者是基于地球自转的时间标准。
从ROS bag包中提取出带时间戳的图片和pcd点云数据
热门推荐
zbr794866300的博客
08-06 1万+
之前用rosbag命令记录了相机拍摄的图像数据以及激光雷达的点云数据，需要从bag包中将两种数据分别提取出来，并且要有时间戳，此处记录下来，以便后用。 1.查看bag包信息 rosbag info xxx.bag xxx.bag就是你录取时候设置或者系统你默认的包名。（请保证ROS主节点roscore已运行）例如：rosbag info water3.bag,此时会输出以下信息： 可以看到，图像数据3222帧，点云1161帧。 2.提取出点云数据 命令原型如下： rosrun pcl_
在使用evo进行轨迹评估时提示时间戳没有对齐
qq_36668234的博客
02-24 3370
轨迹保存函数是SaveTrajectoryTUM, 找到System.cc中的SaveTrajectoryTUM函数,将*lT改为1e9*(*lT)这个问题出现在euroc数据集中，不止VINs-mono和ORB-slam会出现。关闭回环显示pose-graph，注销以下代码。因为生成轨迹和数据集需求轨迹不同。
realsense bag文件时间戳获取
不解不惑
10-18 2340
realsense bag文件时间戳获取的方式有两种： （1）使用ros读取bag文件，ROS支持python和c++，这里使用的是python语言 import rosbag filename = r'D:\datasets\D415\static_20210914\20210913_165702.bag' bag = rosbag.Bag(filename, 'r') info = bag.get_type_and_topic_info() print(info) cnt_depth
TUM数据集创建和rosbag包转换成TUM数据集问题2
09-19
2. 时间同步：确保图像信息与时间戳完全匹配，对于双目或多目系统，需要确保所有摄像头的时间戳对齐。 3. 数据转换：将图像数据和时间戳转换成TUM数据集所需的数据格式，例如将数据保存为ROS的msg格式转换为TUM的...
SLAM精度测评（绘制比较相机轨迹）- EVO
惊鸿一博
11-13 4393
目录 1.EVO安装 2.数据格式(data formal):TUM/EuRoC/Kitti数据集​ 3数据格式转换 3.1"把EuRoc的数据格式转化成TUM数据格式" 3.2"TUM数据转换成kitti格式" 3.3"TUM数据转换成kitti格式" 4.evo使用 4.1Plot multiple trajectories 4.2 Run a metric on trajectories 4.2.1 evo_ape 4.2.2 evo_rpe ...
SLAM算法评估篇:EVO
slamml
05-22 2140
本文从精度的角度去评估SLAM算法，介绍评估工具的使用，例如EVO等。
如何录制ORBSLAM2的rosbag包
01-08
### 如何录制与ORB_SLAM2相关的ROS Bag文件 为了成功录制用于ORB_SLAM2的ROS bag文件，需确保环境配置正确并理解所需话题。通常情况下，在启动ORB_SLAM2节点之前先开启`rosbag record`命令来捕获必要的传感器数据流...
rosbag_timeline
03-30
rosbag_timeline 什么是新的 rqt_bag具有相同的功能，但是它显示的时间戳是消息到达rosbag record ，而不是消息生成的时间。 该工具显示消息时间戳，并带有一些辅助功能，例如主题排序，着色等。 它是如何工作的 stamp_dump将所有主题和消息时间戳记转储到名为data.js的文件中。 请注意，这些戳记是消息时间戳记header.stamp ，而不是rosbag视图戳记，这是“ rosbag记录”接收到消息的时间。 main.html加载data.js并显示时间表，并提供一些中间操作。 如何使用 构建stamp_dump工具 cd tools catkin_make 丢掉一些rosbag文件的邮票 cd .. ./tools/devel/lib/stamp_dump/stamp_dump path-to-bag.bag 使用浏览器打开main.html（
时间戳对齐的简单算法（原创）
m0_46398174的博客
08-17 2381
融合算法
ROS：bag包内容提取——有时间戳的图片
m0_48748418的博客
10-07 2331
bag包中提取有时间戳的图片信息
ROS播包常规方式 ROS虚拟时间错误 时间戳对不上
ck784101777的博客
06-15 2565
使用虚拟时间： rosparam set /use_sim_time true 加 rosbag play --pause --clock -k 2020-07-29-10-30-tnxct-circle.bag
SLAM|如何时间戳对齐？
3D视觉工坊
07-02 1566
时间戳对齐
激光slam坐标系和视觉slam坐标系对齐，两个slam系统之间坐标对齐，轨迹对齐，时间戳对齐
一点儿也不萌的萌萌
10-16 6921
1. 面临的问题 两个独立的SLAM系统中，常常面临一个问题，那就是一个系统上的某一个pose，对应到另一个系统中是在哪里？ 紧耦合的SLAM系统，不存在这个问题，比如激光雷达和相机融合的SLAM系统，它们不存在上述问题！ 造成这种关系不确定的最主要原因是：两个系统各自有自己的一个参考系。如果它俩在一个统一的世界参考系下，那么就不存在上述的问题。 我们立马想到的一个办法是，我让两个SLAM系统同时开机运行，那么开机运行那一刻的原点不就是它们的坐标原点了嘛！但是你能保证两个SLAM系统都是一开机运行就能初
SLAM常用函数总结，如刚体变换、时间戳对齐等。
3D视觉工坊
08-02 661
文章目录一 基于Eigen1.1 欧拉角转旋转矩阵1.2 旋转矩阵转欧拉角 一 基于Eigen 首先，如何在工程中包含eigen库： #eigen set(EIGEN_INCLUDE_DIR " ${PROJECT_SOURCE_DIR}/ThirdParty/eigen3") include_directories(${EIGEN_INCLUDE_DIR}) 1.1 欧拉角转旋转矩阵 Eigen::Matrix3d eulerAnglesToRotationMatrix(Eigen::Vecto
关于bag递减 按照时间戳递减
weixin_54943427的博客
03-02 281
向　opencv4.9冲
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

Laney_Midory

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值