22、驾驶员态势感知与未来城市交通

驾驶员态势感知与未来城市交通

1. 驾驶旅程特性与驾驶员态势感知

在交通网络中,旅程时长和长度之间存在着有趣的关系。在有多种路线选择的网络中,车辆行驶更长的距离反而可能在更短的时间内到达目的地。

1.1 驾驶员态势感知与旅程成本

不同类型的街道网络,驾驶员态势感知(SA)与旅程成本的关系各有不同:
- 线性网络 :驾驶员SA与旅程成本大致呈直线关系,SA从0%增加到100%,旅程成本也随之增加。因此,为了优化成本,线性网络中0%的驾驶员SA是最优值。
- 径向和支流网络 :在SA为0% - 50%时,成本会降低;而在50% - 100%时,成本又会增加。这两种网络类型中,50%的驾驶员SA是最优水平,超过这个比例不仅会对旅程成本产生负面影响,而且100%的SA与0%的SA效果相同。
- 网格网络 :在SA为0% - 50%时,关系呈线性;接近100%时,成本下降趋势稍有缓和。要实现有意义的旅程成本节省,网格网络需要100%的驾驶员SA。

网络类型 最优驾驶员SA(成本优化)
线性网络 0%
径向网络 50%
支流网络 50%
【四轴飞行器】非线性三自由度四轴飞行器模拟器研究(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕非线性三自由度四轴飞行器的建模仿真展开,重点介绍了基于Matlab的飞行器动力学模型构建控制系统设计方法。通过对四轴飞行器非线性运动方程的推导,建立其在三维空间中的姿态位置动态模型,并采用数值仿真手段实现飞行器在复杂环境下的行为模拟。文中详细阐述了系统状态方程的构建、控制输入设计以及仿真参数设置,并结合具体代码实现展示了如何对飞行器进行稳定控制轨迹跟踪。此外,文章还提到了多种优化控制策略的应用背景,如模型预测控制、PID控制等,突出了Matlab工具在无人机系统仿真中的强大功能。; 适合人群:具备一定自动控制理论基础和Matlab编程能力的高校学生、科研人员及从事无人机系统开发的工程师;尤其适合从事飞行器建模、控制算法研究及相关领域研究的专业人士。; 使用场景及目标:①用于四轴飞行器非线性动力学建模的教学科研实践;②为无人机控制系统设计(如姿态控制、轨迹跟踪)提供仿真验证平台;③支持高级控制算法(如MPC、LQR、PID)的研究对比分析; 阅读建议:建议读者结合文中提到的Matlab代码仿真模型,动手实践飞行器建模控制流程,重点关注动力学方程的实现控制器参数调优,同时可拓展至多自由度或复杂环境下的飞行仿真研究。
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