rosbag相关用法

rosbag

1. 录制包

//录制所有的topic
rosbag record -a 

2. 查看包的信息

rosbag info your.bag

3. 播放包 rosbag play

rosbag play *.bag

-s 参数用于指定从几秒开始:

//从十秒开始播放xx.bag
rosbag play -s 10 xx.bag

-u 参数表示仅播放包的前几秒信息:

//仅播放前十秒
rosbag play -u 10 xx.bag

-r 参数用来指定播放速度:

//2倍速播放
rosbag play -r 2 xx.bag

4. 包过滤 rosbag filter

rosbag filter命令可以用python指令来过滤包，能够使用的内置变量为topic, m , t.secs和t.nsecs。
按时间过滤的时候，需要注意的是应该用UNIX时间，这个时间可以用rosbag info来确定。

rosbag filter input.bag output.bag "t.to_sec() <= 1284703931.86"

而如果需要截取一段时间，可以用and来连接。

rosbag filter input.bag output.bag "t.to_sec() <= 1284703931.86 and t.to_sec()>=1284703935.86"

按话题过滤的话，可以这样写：

//过滤单个topic
rosbag filter my.bag only-tf.bag "topic == '/tf'"

//过滤多个topic
rosbag filter input.bag output.bag "topic == '/velodyne_point_cloud' or topic =='/visensor/imu' or topic == '