EtherCAT主站写从站EEPROM抓包分析

0 工具准备

1.EtherCAT主站
2.EtherCAT从站（本文使用步进电机驱动器）
3.Wireshark

1 抓包分析

1.1 报文总览

本文主站设置从站1字地址为0的EEPROM数据为0x3C00（设置完毕后请还原字0的EEPROM数据），使用Wireshark抓取到的报文如下：

1.2 EEPROM写入阶段1：将EEPROM访问控制权设置为主站

这一阶段涉及的寄存器包括0x0500、0x0501，有关这2个寄存器的描述如下：
将EEPROM访问控制权设置为主站的操作分为2步：
（1）强制PDI释放EEPROM访问控制权