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RSS订阅原创 EtherCAT DC同步概述
DC同步直白来说，就是主站先选一个参考时钟（默认选择与主站连接的第一个从站时钟），然后发送数据帧记录一系列时间戳，计算出从站之间的时钟偏差，通过时钟补偿、动态调整等步骤让所有从站的时钟都与参考时钟同步，再基于统一的时钟给所有从站配置一个信号触发时刻，每次到了触发时刻，所有从站同时触发这个信号，从而保证各个从站设备能够同步执行应用层任务。（1）主站发送BWR（广播写）类型帧，向从站寄存器地址0x0900写入数据00，从站会记录各端口收到该帧时的本地时间，存储在0x0900-0x090F地址中。
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