EtherCAT报文-APRD（自动增量读）抓包分析

0.工具准备

1.EtherCAT主站
2.EtherCAT从站（本文使用步进电机驱动器）
3.Wireshark

1.EtherCAT报文帧结构

EtherCAT使用标准的IEEE802.3 Ethernet帧结构，帧类型为0x88A4。EtherCAT数据包括2个字节的数据头和44-1498字节的数据。数据区由一个或多个EtherCAT子报文组成，每个子报文对应独立的设备或从站存储区域。EtherCAT数据帧结构定义如下所示：

图中部分内容的定义如下：

3.EtherCAT报文-APRD抓包

APRD报文也就是自动增量读报文，在主站还未设置从站站点地址前，可以使用APRD报文读取各个从站设置的地址别名，并在后续运行中作为从站站点地址使用。使用地址别名作为从站站点地址，可以保证网段拓扑改变或者增删设备时，