理解EtherCAT报文-FPRD：配置地址读操作解析
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本文详细分析了EtherCAT通信中的FPRD（配置地址读）报文，从主站发送到从站的报文结构，包括以太网帧头、EtherCAT头和子报文的各个部分，以及从站返回的响应报文。通过Wireshark抓包展示了FPRD报文的完整流程，解释了工作计数器（WKC）的变化和数据交互过程。
0.工具准备
1.EtherCAT主站
2.EtherCAT从站（本文使用步进电机驱动器）
3.Wireshark
1.EtherCAT报文帧结构
EtherCAT使用标准的IEEE802.3 Ethernet帧结构，帧类型为0x88A4。EtherCAT数据包括2个字节的数据头和44-1498字节的数据。数据区由一个或多个EtherCAT子报文组成，每个子报文对应独立的设备或从站存储区域。EtherCAT数据帧结构定义如下所示：
图中部分内容的定义如下：
3.EtherCAT报文-FPRD抓包
FPRD报文也就是配置地址读报文，在主站设置好从站的站点地址后便可以使用该报文寻址从站读取从站寄存器数据。
3.1 主站发送FPRD报文
主站向从站（2个）发送FPRD报文，读取站点地址为0x1001的从站本地系统时间（0x0910寄存器），报文如下：
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