15、工业自动化中的自动拧紧与手眼标定技术研究

工业自动化中的自动拧紧与手眼标定技术研究

在工业自动化领域，自动拧紧技术和手眼标定技术是两个关键的研究方向。自动拧紧技术能够提高生产效率和产品质量，而手眼标定则是机器人视觉应用的基础。下面将详细介绍这两项技术的研究内容。

自动拧紧技术的设计与实验研究

自动拧紧系统通常需要多个同步电机协同工作。在本次研究中，系统使用了八个同步电机，但每个电机的控制算法是相同的。为了评估不同控制算法的效果，在Matlab/Simulink环境中构建了传统PID控制系统和BP神经网络PID控制系统。BP神经网络PID的仿真通过编写S函数实现。

控制算法	控制效果
传统PID控制算法	相对较差
优化后的BP神经网络PID控制算法	明显更好

仿真结果表明，优化后的BP神经网络PID控制算法的控制效果明显优于传统PID控制算法。

为了验证设计的合理性，搭建了一个完整的实验原型，并进行了初步实验。通过调整橡胶条释放电机、橡胶条摩擦进给电机、压头装置旋转电机和压头装置运行电机的速度参数，调试出了橡胶条嵌入筛板的最佳效果。

实验数据显示，橡胶条在两分钟内的总缠绕长度与速度近乎呈线性关系，这为橡胶条的顺利嵌入提供了保障。初步实验结果表明，本研究提出的方法能够实现橡胶条的自动嵌入。然而，覆盖筛板侧面凹槽的宽度小于橡