mindfusion的博客

畸变参数（与点集如何畸变的2D几何相关。）采用理想针孔模型，由于通过针孔的光线少，摄像机曝光太慢，在实际使用中均采用透镜，可以使图像生成迅速，但代价是引入了畸变。有两种畸变对投影图像影响较大： 径向畸变和切向畸变。1、径向畸变对某些透镜，光线在远离透镜中心的地方比靠近中心的地方更加弯曲，产生“筒形”或“鱼眼”现象，称为径向畸变。一般来讲，成像仪中心的径向畸变为0，越向边缘移动，畸...

焦距 f = 35mm最高分辨率：4256×2832传感器尺寸：36.0×23.9 mm根据以上定义可以有：u0= 4256/2 = 2128v0= 2832/2 = 1416dx = 36.0/4256dy = 23.9/2832fx = f/dx = 4137.8fy = f/dy = 4147.3...

1.单目标定单应矩阵设三维空间点的齐次坐标,对应的图像坐标为他们满足一下关系：s为尺度因子，K为内参矩阵 R和T旋转平移矩阵统称为外参假设我们提供K个棋盘图像，每个棋盘有N个角点，于是我们拥有2KN个约束方程。与此同时，忽略畸变的情况下，我们就需要求解4个内参和6K个外参（内参只于相机内部参数有关，外参却随目标点位置变化而变化），也就是说，只有当2KN>=4+6K...

结构光视觉技术是一种主动投影式的三维测量技术，通过使用投影仪和相机组成的系统来对物体进行三维测量系统结构：硬件系统：常见编码方法：结构光图案编码常用的是格雷码和传统的二进制码相比，格雷码的编码数中任意两个相邻的码值之间只有一个数字不同，因此格雷码有更强的抗干扰能力和良好的稳定性蓝线为一个编码，箭头方向为观察方向。假设我们采用7位的格雷码可以生成128个编...

matlab版本有2015a 或更新的本1.预先拍摄好多幅标定板图像像这样：分别将左右图像放在left和right文件夹中。2.相机标定选择APPS,下拉菜单选择"stereo camera calibration"进入一下界面，点击“add image”,分别设置camera1 （left）和camera2(right)的拍摄的图像,需要设置棋盘格的大小单位...

摘要摘要:本文提出了一种视差细化方法，通过对视差统计意义的探讨，直接细化赢者通吃视差图。根据基于分割的立体匹配的主要步骤，将参考图像过度分割为超像素，并通过改进的随机样本对每个超像素进行视差面拟合共识(RANSAC)。我们设计了一个两层优化来细化视差平面。在全局优化中，利用马尔可夫随机域(MRF)推理估计超像素点的平均视差，然后根据平均视差推导出遮挡处理的三维邻域系统。在局部优化中，采用贝叶斯...

Loopy belief propagation, Markov Random Field, stereo visionwebsite：http://nghiaho.com/?page_id=1366

rotm = [ 9.9298644353900856e-01 5.7599874553531990e-03 1.1808787191014013e-01; -3.1281206413638456e-03 9.9974283502251204e-01 -2.2460602894922056e-02; -1.1818687663613318e-01 ...

// 矩阵　Eigen::Matrix<float,行,列>　 // Eigen 中所有向量和矩阵都是Eigen::Matrix，它是一个模板类。它的前三个参数为：数据类型，行，列 // 声明一个2*3的float矩阵 Eigen::Matrix<float, 2, 3> matrix_23;//float类型 //向量...

/*时隔一年，又回来做双目视觉方向，需要重新启航，加油！！！*/#include <iostream>#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/point_types.h>int main(){//--------------------------------------------点云数据...