12、机器人视觉功能的高级实现

机器人视觉功能的高级实现

1. 机器人跟随功能启动与参数设置

要启动机器人跟随功能，可将相关文件放置在指定路径运行，同时启动机器人和相机。具体操作步骤如下：
1. 将文件放置在 turtlebot/src/turtlebot_apps/turtlebot_follower/launch/myfollower 路径下。
2. 执行以下命令启动：

$ roslaunch turtlebot_follower follower.launch

参数可按需修改，以下是一些实践中效果较好的参数值：
| 参数名 | 参数值 |
| ---- | ---- |
| x_scale | 5.0 |
| z_scale | 2.0 |
| min_x | -0.25 |
| max_x | 0.25 |
| min_y | 0.1 |
| max_y | 0.5 |
| max_z | 1.4 |
| goal_z | 0.7 |

启动跟随功能后，人在机器人前方行走，机器人会跟随。靠近机器人会使其后退、左右移动，转身时机器人也会跟随。快速离开机器人可停止跟随功能。若需修改功能实现的源代码，可编辑 turtle