11、机器人视觉功能的实现与高级应用

机器人视觉功能的实现与高级应用

在机器人的开发中，视觉功能是实现智能交互和自主导航的关键。本文将介绍如何使用点云库（PCL）实现机器人的视觉功能，以及如何实现机器人的跟随功能。

1. 点云库（PCL）及其使用

1.1 发布点云数据

在ROS中使用PCL时，需要包含 pcl_ros 实用程序。以下是一个简单的示例，展示了如何发布点云数据：

// Need to include the pcl ros utilities
#include "pcl_ros/point_cloud.h"
// you have an object already, eg with pcl::PointXYZRGB points
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB> cloud;
// create a templated publisher
ros::Publisher pub = nh.advertise<pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB> > (topic, queue_size);
// and just publish the object directly
pub.publish(cloud);

发布者负责在需要时进行 sensor_msgs::PointCloud2 和 pcl::PointCloud<T> 之间的转换（序列化）。

1.2 在ROS中使用P