3、机器人技术：组成、关键技术与发展趋势

机器人技术：组成、关键技术与发展趋势

1. 机器人的组成

机器人一般由执行器、驱动装置、传感设备、控制系统和复杂机械构成。以下为您详细介绍智能服务机器人的各个组成部分：
- 执行器 ：是机器人的身体部分，如机器人手臂和行走机构。机器人手臂通常是空间开链连杆机构，其上的运动子集（旋转或移动子集）一般称为关节，关节数量通常被称为机器人的自由度。根据关节配置形式和运动坐标形式，机器人执行器可分为直角坐标、极坐标、圆柱坐标和关节坐标类型。在特定应用场景中，基于拟人化考虑，机器人身体的相关部分通常被称为基座、腰部、手臂、手腕、手（抓手或末端执行器）和行走部件（针对移动机器人）等。
- 驱动装置 ：是驱动执行器运动的设备，它能根据控制系统的指令信号，借助动力元件驱动机器人执行相应动作。一般来说，驱动装置接收电信号输入，并产生线性或角位移输出。机器人通常使用电动驱动，如步进电机、伺服电机等。此外，针对特定场景的特殊需求，也可使用液压和气动驱动。
- 传感设备 ：机器人通过各种传感器从外界获取信息。传感器通常用于实时监测机器人的内部运动、运行状况以及外部工作环境的信息，然后将这些信息反馈给控制系统。控制系统处理反馈信息以驱动执行器，确保机器人的动作符合预定要求。具有检测作用的传感器可分为两类：一类是内部信息传感器，能检测机器人的内部状况，如关节的位置、速度和加速度，并将测量信息反馈给控制器以形成闭环控制；另一类是外部信息传感器，用于获取机器人当前的操作对象和外部环境等信息，使机器人的动作能够适应外部变化，实现更高水平的自动化，甚至使机器人具有一定的类人“感觉”并实现智能化。例如，视觉和声音等外