82、神经进化系统在人工生命模拟中的应用与优化

神经进化系统在人工生命模拟中的应用与优化

1. 模块更新概述

为了将神经进化系统应用于人工生命（ALife）模拟，我们需要对形态、传感器和执行器模块进行更新，使其能够与公共景观（scape）进行交互。系统独立于景观，因此只需对相关文件和模块进行修改。

2. 传感器与执行器模块更新

• 传感器编码 ：颜色传感器的编码类似可见光谱颜色频率，可缩放到 -1 到 1 之间。在实际实现中，选择了几种颜色并赋予其特定编号。
• 执行器 ：化身（avatar）通过模拟差分驱动进行控制，神经网络输出长度为 2 的向量，分别控制左右轮的速度。

3. 新增传感器与执行器

• 新增传感器 ：添加了 range_scanner 和 color_scanner 两个新传感器。

distance_scanner(Agent_Id,VL,[Spread,Density,RadialOffset],Scape)-> 
    case gen_server:call(Scape,{get_all,avatars}) of 
        destroyed-> 
            lists:duplicate(VL,-1); 
        Avatars -> 
            Self = lists:k