<think>嗯，用户想了解如何在
树莓派上通过
串口通信控制STM32
控制舵机转动角度。首先，我得理清楚整个流程的大致步骤。可能需要分为硬件连接、STM32程序编写、
树莓派串口配置和Python脚本编写这几个部分。
首先，硬件部分。用户需要将
树莓派和STM32通过串口连接。
树莓派的GPIO引脚有UART接口，通常是TX和RX，需要注意电平匹配的问题。
树莓派的UART是3.3V的，而STM32如果是3.3V供电的话，可以直接连接，否则可能需要电平转换模块。舵机一般需要PWM信号
控制，所以STM32需要配置定时器来生成PWM，并连接到舵机的信号线。
接下来是STM32的程序。用户需要配置USART外设，设置波特率、数据位、停止位等参数，开启接收中断，以便处理来自
树莓派的数据。然后，需要配置定时器为PWM模式，根据接收到的角度值改变占空比。需要注意的是，舵机的
控制信号通常是周期为20ms的PWM波，高电平持续时间对应角度，比如0.5ms到2.5ms对应0到180度。所以，STM32需要将接收到的角度值转换为对应的脉冲宽度。
然后是
树莓派的串口配置。默认情况下，
树莓派的串口可能被
蓝牙模块占用，需要禁用
蓝牙，启用UART。这可以通过修改/boot/config.txt文件和禁用串口
控制台来实现。之后安装pyserial库，编写Python脚本发送数据到STM32。数据格式可能需要约定，比如发送角度值加上校验和，或者特定协议格式，确保数据传输的准确性。
在测试过程中，可能会遇到问题，比如串口无法
通信、PWM信号不准确等。这时候需要逐步排查，检查接线是否正确，波特率是否匹配，STM32的中断处理是否正确，以及PWM参数是否配置正确。逻辑分析仪或者示波器可以帮助检查信号波形。
另外，用户可能对具体的代码实现有疑问，比如如何在STM32中
解析串口数据，如何将角度转换为占空比。这里需要详细说明计算公式，例如：假设定时器的时钟频率和分频系数，计算出ARR和CCR的值。例如，若定时器时钟为72MHz，分频后为72MHz/7200=10kHz，那么ARR=200-1对应20ms周期。CCR根据角度计算，比如0度对应5%占空比，180度对应10%占空比，具体数值需要根据舵机规格调整。
可能还需要考虑数据
通信的协议，比如每次发送一个字节还是多个字节，是否需要起始和结束标志，校验机制等，以提高
通信的可靠性。例如，可以发送“ANG:180\n”这样的字符串，STM32
解析其中的数字部分，并限制在0-180之间。
最后，提醒用户注意舵机的电源供应，避免电流过大导致
树莓派或STM32的电源不稳定，最好使用外部电源供电舵机。</think>好的，我将分步骤为您介绍
树莓派通过
串口通信控制STM32驱动舵机的实现方法。整个过程分为硬件连接、STM32编程、
树莓派配置三个部分。
---
### 一、硬件连接
1. **
树莓派与STM32连接**
-
树莓派 GPIO14(TXD) → STM32 USART_RX
-
树莓派 GPIO15(RXD) → STM32 USART_TX
- 共地连接：GND ↔ GND
- *注意：需确认双方电平兼容（3.3V可直接连接大多数STM32开发板）*
2. **STM32
与舵机连接**
- STM32 PWM输出引脚 → 舵机信号线（黄色/白色）
- 外部5V电源 → 舵机VCC
- 共地连接：STM32 GND ↔ 舵机GND ↔ 电源GND
---
### 二、STM32程序设计（以HAL库为例）
#### 1. PWM配置（
控制舵机角度）
```c
// 配置TIM3_CH1为PWM输出（以50Hz为例）
TIM_HandleTypeDef htim3;
htim3.Instance = TIM3;
htim3.Init.Prescaler = 72-1; // 72MHz/72 = 1MHz
htim3.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
htim3.Init.Period = 20000-1; // 1MHz/20000 = 50Hz
HAL_TIM_PWM_Init(&htim3);
TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC;
sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
sConfigOC.Pulse = 1500; // 初始角度对应脉宽（1.5ms）
sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim3, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1);
HAL_TIM_PWM_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_1);
```
#### 2. 串口配置
与接收中断
```c
// 配置USART2（波特率115200）
UART_HandleTypeDef huart2;
huart2.Instance = USART2;
huart2.Init.BaudRate = 115200;
huart2.Init.WordLength = UART_WORDLENGTH_8B;
huart2.Init.StopBits = UART_STOPBITS_1;
HAL_UART_Init(&huart2);
// 启用接收中断
HAL_UART_Receive_IT(&huart2, &rx_data, 1);
// 中断回调函数
void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart) {
if(huart->Instance == USART2) {
uint16_t pulse = (rx_data * 10) + 500; // 假设接收0-180对应500-2500μs
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_1, pulse);
HAL_UART_Receive_IT(&huart2, &rx_data, 1); // 重新启用接收
}
}
```
---
### 三、
树莓派配置
与Python代码
#### 1. 启用串口
```bash
sudo raspi-config
# 选择 Interface Options → Serial → 关闭
控制台/启用硬件串口
sudo reboot
```
#### 2. Python串口
控制代码
```python
import serial
import time
ser = serial.Serial("/dev/serial0", 115200, timeout=1)
def set_angle(angle):
if 0 <= angle <= 180:
# 转换为0-180对应字符ASCII码（可自定义协议）
data = bytes([angle])
ser.write(data)
print(f"Sent angle: {angle}°")
else:
print("Invalid angle (0-180)")
# 测试：让舵机从0°转到180°
for angle in range(0, 181, 30):
set_angle(angle)
time.sleep(1)
ser.close()
```
---
### 四、调试注意事项
1. **舵机脉宽校准**
- 典型参数：500μs（0°）~2500μs（180°）
- 通过调整`pulse = (rx_data * 10) + 500`公式校准
2. **
通信协议优化建议**
- 增加数据校验（如校验和）
- 使用二进制协议代替ASCII（提高传输效率）
- 例如发送`b'\xA5<angle_low><angle_high><checksum>'`
3. **硬件保护措施**
- 在TX/RX线间串联220Ω电阻
- 使用稳压电源单独给舵机供电
- 添加TVS二极管防静电
---
### 五、扩展应用场景
1. 机械臂多轴
控制（多路PWM）
2. 通过
树莓派实现Web
控制界面
3. 结合OpenCV实现视觉跟踪系统
需要具体实现某部分时可进一步展开说明。
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