27、拉普拉斯方程与势函数的理论及应用

拉普拉斯方程与势函数的理论及应用

1. 拉普拉斯方程基础

1.1 障碍函数问题

假设在 $\xi \in \partial\Omega$ 处满足外切条件,即存在非空圆盘 $B$ 使得 $B \cap \Omega = {\xi}$。对于函数:
[
w(x) =
\begin{cases}
R^{2 - n} - |x - y|^{2 - n}, & n \geq 3 \
\log |x - y| - \log R, & n = 2
\end{cases}
]
其中 $B = B(y, R)$,可证明 $w(x)$ 是 $\xi$ 处的障碍函数。

1.2 泊松积分

聚焦二维情形,借助复变函数理论,将 $x = (x_1, x_2) \in \mathbb{R}^2$ 与 $z = x_1 + \sqrt{-1}x_2 \in \mathbb{C}$ 等同看待。
- 定理 10.6 :若 $\Omega \subset \mathbb{R}^2$ 是单连通区域,实值函数 $u = u(x)$ 在 $\Omega$ 内调和,则存在全纯函数 $f = f(z)$,$z \in \Omega$,使得 $\text{Re} f = u$。$f(z)$ 除一个纯虚数加常数外是唯一的。即便 $\Omega$ 不是单连通的,$f(z)$ 也可局部选取,从而在 $\Omega$ 内成为解析函数。
- 推导泊松积分公式 :设 $u = u(z)$ 在 $|z| < R$ 内调和且

基于51单片机,实现对直流电机的调速、测速以及正反转控制。项目包含完整的仿真文件、源程序、原理图和PCB设计文件,适合学习和实践51单片机在电机控制方面的应用。 功能特点 调速控制:通过按键调整PWM占空比,实现电机的速度调节。 测速功能:采用霍尔传感器非接触式测速,实时显示电机转速。 正反转控制:通过按键切换电机的正转和反转状态。 LCD显示:使用LCD1602液晶显示屏,显示当前的转速和PWM占空比。 硬件组成 主控制器:STC89C51/52单片机(AT89S51/52、AT89C51/52通用)。 测速传感器:霍尔传感器,用于非接触式测速。 显示模块:LCD1602液晶显示屏,显示转速和占空比。 电机驱动:采用双H桥电路,控制电机的正反转和调速。 软件设计 编程语言:C语言。 开发环境:Keil uVision。 仿真工具:Proteus。 使用说明 液晶屏显示: 第一行显示电机转速(单位:转/分)。 第二行显示PWM占空比(0~100%)。 按键功能: 1键:加速键,短按占空比加1,长按连续加。 2键:减速键,短按占空比减1,长按连续减。 3键:反转切换键,按下后电机反转。 4键:正转切换键,按下后电机正转。 5键:开始暂停键,按一下开始,再按一下暂停。 注意事项 磁铁和霍尔元件的距离应保持在2mm左右,过近可能会在电机转动时碰到霍尔元件,过远则可能导致霍尔元件无法检测到磁铁。 资源文件 仿真文件:Proteus仿真文件,用于模拟电机控制系统的运行。 源程序:Keil uVision项目文件,包含完整的C语言源代码。 原理图:电路设计原理图,详细展示了各模块的连接方式。 PCB设计:PCB布局文件,可用于实际电路板的制作。
【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开研究,重点进行了系统建模控制策略的设计仿真验证。通过引入螺旋桨倾斜机构,该无人机能够实现全向力矢量控制,从而具备更强的姿态调节能力和六自由度全驱动特性,克服传统四旋翼欠驱动限制。研究内容涵盖动力学建模、控制系统设计(如PID、MPC等)、Matlab/Simulink环境下的仿真验证,并可能涉及轨迹跟踪、抗干扰能力及稳定性分析,旨在提升无人机在复杂环境下的机动性控制精度。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink仿真能力的研究生、科研人员及从事无人机系统开发的工程师,尤其适合研究先进无人机控制算法的技术人员。; 使用场景及目标:①深入理解全驱动四旋翼无人机的动力学建模方法;②掌握基于Matlab/Simulink的无人机控制系统设计仿真流程;③复现硕士论文级别的研究成果,为科研项目或学术论文提供技术支持参考。; 阅读建议:建议结合提供的Matlab代码Simulink模型进行实践操作,重点关注建模推导过程控制器参数调优,同时可扩展研究不同控制算法的性能对比,以深化对全驱动系统控制机制的理解。
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