如何在Windows下安装ROS2环境

目录

1.下载ROS2-humble安装包

2.下载humb

 3.配置cmd环境

4.持久化配置ROS2环境

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1.下载ROS2-humble安装包

http://通过网盘分享的文件：ros2-humble-setup.exe 链接: https://pan.baidu.com/s/1Aiyy0FC1lDOZKBlpOTkYlQ?pwd=xsu9 提取码: xsu9 --来自百度网盘超级会员v3的分享

2.下载humb

傻瓜式下载并运行文件就好

下载时一定一定要使用默认地址！！！

C:\opt\ros\humble\x64

 3.配置cmd环境

在下载完成之后打开cmd命令行输入

C:\opt\ros\humble\x64\local_setup.bat

 此时再次输入命令测试环境是否配置成功

ros2 --version

如果此时出现一大段话，说明你已经在当前命令行对话窗配置好环境了
可以开始你的ROS2之旅了！

但是！但是！

当你打开你VSCode中的Powershell比葫芦画瓢配置环境后准备大展身手时，却发现：

没有ROS2环境

这是为什么呢？

VScode中使用的终端是：Powershell
也就是存储于C:\Windows\System32\cmd.exe的命令行

此处的命令行，它不识别配置环境的.bat文件，但是它又不提示！

寻找解决办法！

我们打开ROS2根目录下发现，还有一个.ps1后缀的脚本。
这个才是Powershell可以识别的环境配置脚本！
输入

C:\opt\ros\humble\x64\local_setup.bat

此时再次输入ros2命令就发现可以运行了。

但是我不能每次使用ros2都运行一次这个命令吧，很麻烦啊！

4.持久化配置ROS2环境

(1).电脑环境变量

首先我们最先想到的就是：电脑的基础环境变量
对的，我的计算机-高级设置-环境变量设置-path中添加

C:\opt\ros\humble\x64\bin

 但是重中之重的Powershell可不管你这些，它还是不识别。。。。

(2).Powershell启动脚本

我们在C:\Users\62300\Documents，也就是你打开文件夹左边的文档一栏

新建“WindowsPowerShell”文件夹

在创建文本文件，命名为：

Microsoft.PowerShell_profile.ps1

 在文本编辑器中编写：

# 自动加载 ROS 2 环境
& "C:\opt\ros\humble\x64\local_setup.bat"

保存后重启电脑，再此使用VScode后发现，ROS2环境正常运行了！