Velodyne VLP16时间同步

时间同步需要GPS信号和PPS信号

需求

高电平 3 ~ 15V
低电平 -15 ~ 1.2V
GPS信号 GPRMC：HHMMSS, HHMMSS.s, HHMMSS.ss 以及 HHMMSS.sss 232电平
PPS信号 TTL电平
固件版本 3.0.34.0 (VLP-16)以上

1.介绍

威力登Velodyne公司的VLP16激光雷达使用时间同步功能所需信号以及相关设置的说明，供自己以后参考，也希望能够帮助大家！

2.设置界面

下面两个按钮分别用于PPS信号同步(PPS Qualifier)，GPS信号同步(GPS Qualifier)。其中GPS信号使用美国国家海洋电子协会(NMEA)字段。在传感器网页界面可以进行设置
下面是默认设置

3.背景

激光内部只有一个代表TOH（Top Of Hour）时间的计数器，基于内部晶振器（internal oscillator）。当传感器收到一个有效的PPS信号时，TOH计数在每个PPS上升沿进行调整，使TOH与UTC时间一致。TOH在数据和位置/遥测数据包中以一个四字节的时间戳发送。